[發明專利]一種舵機控制方法、舵機控制系統、舵機和機器人

有效

• 申請號: 201710518158.1
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107116556B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 韓守謙;孫維;王瑞;歐陽潯
• 申請（專利權）人: 深圳儒博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 張新利

本發明提供了一種舵機控制方法，包括：根據控制信號控制舵機轉動；獲取所述舵機的電位器參數；根據電位器參數?舵機角度對照表，得到所述舵機的當前角度，其中，所述電位器參數?舵機角度對照表為預先對所述舵機進行測量獲取的；根據所述控制信號，得到所述舵機的期望角度；將所述期望角度和所述當前角度做減法，得到跟隨誤差；判斷所述跟隨誤差是否小于預設的跟隨誤差閾值，若是，則獲取所述舵機的工作參數，若否，則控制所述舵機停止轉動；判斷所述工作參數是否滿足預設條件，若是，則判定所述舵機正常轉動，若否，則控制所述舵機停止轉動。本發明還提供了一種舵機控制方法、舵機和機器人，具有與上述方法相同的技術效果。

技術領域

本發明涉及舵機控制技術領域，特別涉及一種舵機控制方法、舵機控制系統、舵機和機器人。

背景技術

在目前在仿生機器人的制作中，我們廣泛的使用到了舵機。舵機相當于機器人的肌肉，我們通過舵機來讓機器人的關節運動。舵機的旋轉不像普通電機那樣只是古板的轉圈，它可以根據你的指令旋轉到舵機支持的控制角度范圍之間的任意角度然后精準的停下來。

舵機是由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成，是一套自動控制裝置，對于給定的PWM輸入，能夠自動轉到指定位置，并使系統的輸出保持恒定。目前的舵機一般只有3根線，分別是電源，地，PWM信號輸入。舵機的控制非常簡單，用戶輸入不同的PWM占空比，舵機可以到達不同的位置，用戶不需要關系舵機怎么起步，怎么加速，怎么減速。因此舵機應用非常廣泛。

在目前的技術方案中，舵機的轉動時相對角度，如果設備剛開機，或者中途被外力轉動，那么，控制軟件是無法知道的，控制軟件發出的控制信號是根據系統的記錄內容，由于舵機被外力轉動，舵機的實際位置與記錄位置不同，因此，在收到外界影響時，舵機實際轉動角度和系統控制的期望角度存在較大誤差。現有技術中，即使出現的較大誤差，系統仍控制舵機按照預設的程序運轉，進一步造成轉動錯誤。

綜上所述，如何在舵機實際轉動角度和期望角度存在誤差時停止舵機轉動的是本領域技術人員目前需要解決的一項技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種舵機控制方法、舵機控制系統、舵機和機器人，可以在舵機實際轉動角度和期望角度存在誤差時停止舵機轉動。其具體方案如下：

一種舵機控制方法，包括：

根據控制信號控制舵機轉動；

獲取所述舵機的電位器參數；

根據電位器參數-舵機角度對照表，得到所述舵機的當前角度，其中，所述電位器參數-舵機角度對照表為預先對所述舵機進行測量獲取的，且任意電位器參數均存在唯一對應的舵機角度；

根據所述控制信號，得到所述舵機的期望角度；

將所述期望角度和所述當前角度做減法，得到跟隨誤差；

判斷所述跟隨誤差是否小于預設的跟隨誤差閾值，若是，則獲取所述舵機的工作參數，若否，則控制所述舵機停止轉動；

判斷所述工作參數是否滿足預設條件，若是，則判定所述舵機正常轉動，若否，則控制所述舵機停止轉動。

優選的，對所述舵機進行預先測量獲取所述電位器參數-舵機角度對照表包括：

校準所述舵機；

控制所述舵機從轉動范圍的最小角度轉動至最大角度；

每經過一個間隔角度記錄一次電位器參數，其中，所述間隔角度小于所述轉動范圍；

根據電位器參數和相應的舵機角度，建立所述電位器參數-舵機角度對照表。

優選的，所述工作參數包括工作電流或舵機停止時間。