[發(fā)明專利]一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)控制系統(tǒng)、舵機(jī)和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710518158.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN107116556B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓守謙;孫維;王瑞;歐陽潯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳儒博智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11392
• 代理人: 張新利

本發(fā)明提供了一種舵機(jī)控制方法，包括：根據(jù)控制信號(hào)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；獲取所述舵機(jī)的電位器參數(shù)；根據(jù)電位器參數(shù)?舵機(jī)角度對(duì)照表，得到所述舵機(jī)的當(dāng)前角度，其中，所述電位器參數(shù)?舵機(jī)角度對(duì)照表為預(yù)先對(duì)所述舵機(jī)進(jìn)行測(cè)量獲取的；根據(jù)所述控制信號(hào)，得到所述舵機(jī)的期望角度；將所述期望角度和所述當(dāng)前角度做減法，得到跟隨誤差；判斷所述跟隨誤差是否小于預(yù)設(shè)的跟隨誤差閾值，若是，則獲取所述舵機(jī)的工作參數(shù)，若否，則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；判斷所述工作參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)條件，若是，則判定所述舵機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng)，若否，則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明還提供了一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)和機(jī)器人，具有與上述方法相同的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)控制系統(tǒng)、舵機(jī)和機(jī)器人。

背景技術(shù)

在目前在仿生機(jī)器人的制作中，我們廣泛的使用到了舵機(jī)。舵機(jī)相當(dāng)于機(jī)器人的肌肉，我們通過舵機(jī)來讓機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)不像普通電機(jī)那樣只是古板的轉(zhuǎn)圈，它可以根據(jù)你的指令旋轉(zhuǎn)到舵機(jī)支持的控制角度范圍之間的任意角度然后精準(zhǔn)的停下來。

舵機(jī)是由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成，是一套自動(dòng)控制裝置，對(duì)于給定的PWM輸入，能夠自動(dòng)轉(zhuǎn)到指定位置，并使系統(tǒng)的輸出保持恒定。目前的舵機(jī)一般只有3根線，分別是電源，地，PWM信號(hào)輸入。舵機(jī)的控制非常簡(jiǎn)單，用戶輸入不同的PWM占空比，舵機(jī)可以到達(dá)不同的位置，用戶不需要關(guān)系舵機(jī)怎么起步，怎么加速，怎么減速。因此舵機(jī)應(yīng)用非常廣泛。

在目前的技術(shù)方案中，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)相對(duì)角度，如果設(shè)備剛開機(jī)，或者中途被外力轉(zhuǎn)動(dòng)，那么，控制軟件是無法知道的，控制軟件發(fā)出的控制信號(hào)是根據(jù)系統(tǒng)的記錄內(nèi)容，由于舵機(jī)被外力轉(zhuǎn)動(dòng)，舵機(jī)的實(shí)際位置與記錄位置不同，因此，在收到外界影響時(shí)，舵機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度和系統(tǒng)控制的期望角度存在較大誤差?，F(xiàn)有技術(shù)中，即使出現(xiàn)的較大誤差，系統(tǒng)仍控制舵機(jī)按照預(yù)設(shè)的程序運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)一步造成轉(zhuǎn)動(dòng)錯(cuò)誤。

綜上所述，如何在舵機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度和期望角度存在誤差時(shí)停止舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的一項(xiàng)技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)控制系統(tǒng)、舵機(jī)和機(jī)器人，可以在舵機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度和期望角度存在誤差時(shí)停止舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。其具體方案如下：

一種舵機(jī)控制方法，包括：

根據(jù)控制信號(hào)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；

獲取所述舵機(jī)的電位器參數(shù)；

根據(jù)電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表，得到所述舵機(jī)的當(dāng)前角度，其中，所述電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表為預(yù)先對(duì)所述舵機(jī)進(jìn)行測(cè)量獲取的，且任意電位器參數(shù)均存在唯一對(duì)應(yīng)的舵機(jī)角度；

根據(jù)所述控制信號(hào)，得到所述舵機(jī)的期望角度；

將所述期望角度和所述當(dāng)前角度做減法，得到跟隨誤差；

判斷所述跟隨誤差是否小于預(yù)設(shè)的跟隨誤差閾值，若是，則獲取所述舵機(jī)的工作參數(shù)，若否，則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

判斷所述工作參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)條件，若是，則判定所述舵機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng)，若否，則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，對(duì)所述舵機(jī)進(jìn)行預(yù)先測(cè)量獲取所述電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表包括：

校準(zhǔn)所述舵機(jī)；

控制所述舵機(jī)從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的最小角度轉(zhuǎn)動(dòng)至最大角度；

每經(jīng)過一個(gè)間隔角度記錄一次電位器參數(shù)，其中，所述間隔角度小于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍；

根據(jù)電位器參數(shù)和相應(yīng)的舵機(jī)角度，建立所述電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表。

優(yōu)選的，所述工作參數(shù)包括工作電流或舵機(jī)停止時(shí)間。