[發(fā)明專利]一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)控制系統(tǒng)、舵機(jī)和機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710518158.1 | 申請(qǐng)日: | 2017-06-29 |
| 公開(公告)號(hào): | CN107116556B | 公開(公告)日: | 2020-10-20 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 韓守謙;孫維;王瑞;歐陽潯 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 深圳儒博智能科技有限公司 |
| 主分類號(hào): | B25J9/16 | 分類號(hào): | B25J9/16 |
| 代理公司: | 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11392 | 代理人: | 張新利 |
| 地址: | 518101 廣東省深圳市寶安區(qū)*** | 國(guó)省代碼: | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 舵機(jī) 控制 方法 控制系統(tǒng) 機(jī)器人 | ||
本發(fā)明提供了一種舵機(jī)控制方法,包括:根據(jù)控制信號(hào)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng);獲取所述舵機(jī)的電位器參數(shù);根據(jù)電位器參數(shù)?舵機(jī)角度對(duì)照表,得到所述舵機(jī)的當(dāng)前角度,其中,所述電位器參數(shù)?舵機(jī)角度對(duì)照表為預(yù)先對(duì)所述舵機(jī)進(jìn)行測(cè)量獲取的;根據(jù)所述控制信號(hào),得到所述舵機(jī)的期望角度;將所述期望角度和所述當(dāng)前角度做減法,得到跟隨誤差;判斷所述跟隨誤差是否小于預(yù)設(shè)的跟隨誤差閾值,若是,則獲取所述舵機(jī)的工作參數(shù),若否,則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng);判斷所述工作參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)條件,若是,則判定所述舵機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng),若否,則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明還提供了一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)和機(jī)器人,具有與上述方法相同的技術(shù)效果。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域,特別涉及一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)控制系統(tǒng)、舵機(jī)和機(jī)器人。
背景技術(shù)
在目前在仿生機(jī)器人的制作中,我們廣泛的使用到了舵機(jī)。舵機(jī)相當(dāng)于機(jī)器人的肌肉,我們通過舵機(jī)來讓機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)不像普通電機(jī)那樣只是古板的轉(zhuǎn)圈,它可以根據(jù)你的指令旋轉(zhuǎn)到舵機(jī)支持的控制角度范圍之間的任意角度然后精準(zhǔn)的停下來。
舵機(jī)是由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成,是一套自動(dòng)控制裝置,對(duì)于給定的PWM輸入,能夠自動(dòng)轉(zhuǎn)到指定位置,并使系統(tǒng)的輸出保持恒定。目前的舵機(jī)一般只有3根線,分別是電源,地,PWM信號(hào)輸入。舵機(jī)的控制非常簡(jiǎn)單,用戶輸入不同的PWM占空比,舵機(jī)可以到達(dá)不同的位置,用戶不需要關(guān)系舵機(jī)怎么起步,怎么加速,怎么減速。因此舵機(jī)應(yīng)用非常廣泛。
在目前的技術(shù)方案中,舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)相對(duì)角度,如果設(shè)備剛開機(jī),或者中途被外力轉(zhuǎn)動(dòng),那么,控制軟件是無法知道的,控制軟件發(fā)出的控制信號(hào)是根據(jù)系統(tǒng)的記錄內(nèi)容,由于舵機(jī)被外力轉(zhuǎn)動(dòng),舵機(jī)的實(shí)際位置與記錄位置不同,因此,在收到外界影響時(shí),舵機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度和系統(tǒng)控制的期望角度存在較大誤差?,F(xiàn)有技術(shù)中,即使出現(xiàn)的較大誤差,系統(tǒng)仍控制舵機(jī)按照預(yù)設(shè)的程序運(yùn)轉(zhuǎn),進(jìn)一步造成轉(zhuǎn)動(dòng)錯(cuò)誤。
綜上所述,如何在舵機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度和期望角度存在誤差時(shí)停止舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的一項(xiàng)技術(shù)問題。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此,本發(fā)明的目的在于提供一種舵機(jī)控制方法、舵機(jī)控制系統(tǒng)、舵機(jī)和機(jī)器人,可以在舵機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度和期望角度存在誤差時(shí)停止舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。其具體方案如下:
一種舵機(jī)控制方法,包括:
根據(jù)控制信號(hào)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng);
獲取所述舵機(jī)的電位器參數(shù);
根據(jù)電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表,得到所述舵機(jī)的當(dāng)前角度,其中,所述電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表為預(yù)先對(duì)所述舵機(jī)進(jìn)行測(cè)量獲取的,且任意電位器參數(shù)均存在唯一對(duì)應(yīng)的舵機(jī)角度;
根據(jù)所述控制信號(hào),得到所述舵機(jī)的期望角度;
將所述期望角度和所述當(dāng)前角度做減法,得到跟隨誤差;
判斷所述跟隨誤差是否小于預(yù)設(shè)的跟隨誤差閾值,若是,則獲取所述舵機(jī)的工作參數(shù),若否,則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng);
判斷所述工作參數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)條件,若是,則判定所述舵機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng),若否,則控制所述舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
優(yōu)選的,對(duì)所述舵機(jī)進(jìn)行預(yù)先測(cè)量獲取所述電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表包括:
校準(zhǔn)所述舵機(jī);
控制所述舵機(jī)從轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的最小角度轉(zhuǎn)動(dòng)至最大角度;
每經(jīng)過一個(gè)間隔角度記錄一次電位器參數(shù),其中,所述間隔角度小于所述轉(zhuǎn)動(dòng)范圍;
根據(jù)電位器參數(shù)和相應(yīng)的舵機(jī)角度,建立所述電位器參數(shù)-舵機(jī)角度對(duì)照表。
優(yōu)選的,所述工作參數(shù)包括工作電流或舵機(jī)停止時(shí)間。
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