[發(fā)明專利]一種舵機控制方法、舵機控制系統、舵機和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710518158.1
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107116556B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 韓守謙;孫維;王瑞;歐陽潯
• 申請（專利權）人: 深圳儒博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 張新利

1.一種舵機控制方法，其特征在于，包括：

根據控制信號控制舵機轉動；

獲取所述舵機的電位器參數；

根據電位器參數-舵機角度對照表，得到所述舵機的當前角度，其中，所述電位器參數-舵機角度對照表為預先對所述舵機進行測量獲取的，且任意電位器參數均存在唯一對應的舵機角度；

根據所述控制信號，得到所述舵機的期望角度；

將所述期望角度和所述當前角度做減法，得到跟隨誤差；

判斷所述跟隨誤差是否小于預設的跟隨誤差閾值，若是，則獲取所述舵機的工作參數，若否，則控制所述舵機停止轉動；

判斷所述工作參數是否滿足預設條件，若是，則判定所述舵機正常轉動，若否，則控制所述舵機停止轉動；所述工作參數包括工作電流或舵機停止時間。

2.根據權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，對所述舵機進行預先測量獲取所述電位器參數-舵機角度對照表包括：

校準所述舵機；

控制所述舵機從轉動范圍的最小角度轉動至最大角度；

每經過一個間隔角度記錄一次電位器參數，其中，所述間隔角度小于所述轉動范圍；

根據電位器參數和相應的舵機角度，建立所述電位器參數-舵機角度對照表。

3.根據權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，判斷所述工作電流是否滿足預設條件包括：

獲取所述舵機的工作電流；

判斷所述舵機的工作電流是否處于額定電流范圍內，若是，則判定所述舵機正常轉動，若否，則控制所述舵機停止轉動，其中，所述額定電流范圍為預先獲取所述舵機在校準后在額定負載下運轉的電流范圍。

4.根據權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，判斷所述工作電流是否滿足預設條件包括：

獲取所述舵機的工作電流；

判斷所述舵機的工作電流是否小于電流閾值，若是，則判定所述舵機正常轉動，若否，則控制所述舵機停止轉動，其中，所述電流閾值為預先獲取所述舵機在校準后堵轉的電流值。

5.根據權利要求3或4所述的舵機控制方法，其特征在于，若判定所述舵機正常轉動，則計算新的控制信號，發(fā)送給所述舵機執(zhí)行。

6.根據權利要求5所述的舵機控制方法，其特征在于，所述控制信號為PWM信號，所述PWM信號的占空比計算方法包括：

PWM周期為T；

舵機最小工作角度為：min，對應高電平持續(xù)時間為t₁；

舵機最大工作角度為：max，對應高電平持續(xù)時間為t₂；

那么[min,max]工作范圍內的任意角度target高電平持續(xù)時間t為：

t＝t₁+(t₂-t₁)*(target+|min|)/(|min|+|max|)。

7.根據權利要求1所述的舵機控制方法，其特征在于，判斷所述舵機停止時間是否滿足預設條件包括：

獲取所述控制信號停止時間；

獲取所述舵機停止時間；

將所述舵機停止時間和所述控制信號停止時間做減法，得到延遲時間；

判斷所述延遲時間是否小于延時閾值，若是，則判定所述舵機正常轉動，若否，則控制所述舵機停止轉動。