[發明專利]基于后驅電動車輛的防溜車控制方法和系統

有效

• 申請號: 201710518111.5
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107264338B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 李瑋;代康偉;梁海強;劉超;范江楠
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 11201 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 張潤

1.一種基于后驅電動車輛的防溜車控制系統，其特征在于，包括：PI控制器、扭矩補償器、旋轉變壓器和驅動電機；

所述PI控制器，與所述旋轉變壓器連接，用于根據目標轉速和從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速之間的偏差，生成用于防溜車的扭矩命令；

所述扭矩補償器，分別與所述PI控制器和所述旋轉變壓器連接，用于根據從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速和實際轉速變化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，確定對應的補償扭矩；所述補償扭矩用于減小所述驅動電機的防溜車扭矩輸出；

所述扭矩補償器，包括：存儲單元和處理單元；

所述存儲單元，用于存儲映射關系表；其中，所述映射關系表，用于指示隨所述扭矩命令的增大，以及隨所述實際轉速和實際轉速變化率的降低，對應的補償扭矩逐漸增大的映射關系；

所述處理單元，用于根據從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速和實際轉速變化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，查詢所述映射關系表，以確定對應的補償扭矩；

所述驅動電機，分別與所述PI控制器和所述扭矩補償器連接，用于根據所述補償扭矩修正后的扭矩命令，進行防溜車扭矩輸出。

2.根據權利要求1所述的防溜車控制系統，其特征在于，

所述PI控制器，具體用于根據公式計算得到扭矩命令T_PI；其中，K_P表示預設比例系數，K_I表示預設積分系數，Δe表示所述偏差。

3.根據權利要求1-2任一項所述的防溜車控制系統，其特征在于，所述系統還包括運算器，所述運算器分別與所述PI控制器、所述扭矩補償器和所述驅動電機連接；

所述運算器，用于對所述PI控制器輸出的所述扭矩命令T_PI、所述扭矩補償器輸出的補償扭矩T_C進行計算，得到根據所述補償扭矩修正后的扭矩命令T_cmd；其中，T_cmd＝T_PI+T_C。

4.一種基于后驅電動車輛的防溜車控制方法，其特征在于，所述電動車輛包括PI控制器、扭矩補償器、旋轉變壓器和驅動電機，所述方法包括以下步驟：

所述PI控制器根據目標轉速和從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速之間的偏差，生成用于防溜車的扭矩命令；

所述扭矩補償器根據從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速和實際轉速變化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，確定對應的補償扭矩；所述補償扭矩用于減小所述驅動電機的防溜車扭矩輸出；包括：所述扭矩補償器讀取存儲的映射關系表；其中，所述映射關系表，用于指示隨所述扭矩命令的增大，以及隨所述實際轉速和實際轉速變化率的降低，對應的補償扭矩逐漸增大的映射關系；所述扭矩補償器根據從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速和實際轉速變化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，查詢所述映射關系表，以確定對應的補償扭矩；

所述驅動電機根據所述補償扭矩修正后的扭矩命令，進行防溜車扭矩輸出。

5.根據權利要求4所述的防溜車控制方法，其特征在于，所述PI控制器根據目標轉速和從所述旋轉變壓器獲得的實際轉速之間的偏差，生成用于防溜車的扭矩命令，包括：

所述PI控制器根據公式計算得到扭矩命令T_PI；其中，K_P表示比例系數，K_I表示積分系數，Δe表示所述偏差。

6.根據權利要求4-5任一項所述的防溜車控制方法，其特征在于，

所述補償扭矩修正后的扭矩命令T_cmd＝T_PI+T_C；其中，T_PI表示所述扭矩命令，T_C表示所述補償扭矩。