[發(fā)明專利]基于后驅(qū)電動車輛的防溜車控制方法和系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107264338B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李瑋;代康偉;梁海強;劉超;范江楠
• 申請（專利權(quán)）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 11201 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張潤

本發(fā)明提出一種基于后驅(qū)電動車輛的防溜車控制方法和系統(tǒng)，其中，系統(tǒng)包括：PI控制器、扭矩補償器、旋轉(zhuǎn)變壓器和驅(qū)動電機，其中，PI控制器，與旋轉(zhuǎn)變壓器連接，生成用于防溜車的扭矩命令。扭矩補償器，分別與PI控制器和旋轉(zhuǎn)變壓器連接，用于根據(jù)從旋轉(zhuǎn)變壓器獲得的實際轉(zhuǎn)速和實際轉(zhuǎn)速變化率，以及PI控制器生成的扭矩命令，確定對應(yīng)的補償扭矩。驅(qū)動電機，分別與PI控制器和扭矩補償器連接，用于根據(jù)補償扭矩修正后的扭矩命令，進行防溜車扭矩輸出。通過扭矩補償器輸出的補償扭矩，來減小驅(qū)動電機的防溜車扭矩輸出，解決了現(xiàn)有技術(shù)中因驅(qū)動電機的防溜車扭矩輸出不斷增加而引起彈簧效應(yīng)，從而導(dǎo)致車輛的俯仰和前后抖動，影響行車安全的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于后驅(qū)電動車輛的防溜車控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

面對日趨嚴峻的能源與環(huán)境問題，節(jié)能與新能源汽車正成為當前各國研究的熱點。發(fā)展節(jié)能與新能源汽車，尤其是具有零污染、零排放的純電動汽車，不僅對我國能源安全、環(huán)境保護具有重大意義，同時也是我國汽車領(lǐng)域今后發(fā)展的趨勢。

純電動汽車通過電機驅(qū)動車輪實現(xiàn)車輛行駛，當行駛于有坡度的路面，如山路和立交橋等上坡路面時，汽車從駐車狀態(tài)轉(zhuǎn)入行駛狀態(tài)，稱之為坡道起步(簡稱“坡起”)。此時，需要防止車輛出現(xiàn)溜坡，造成安全事故，具有防溜車功能的電動汽車，通過一定控制策略對溜車工況進行檢測，當檢測到車輛處于溜車狀態(tài)時，通過快速建立電磁轉(zhuǎn)矩來平衡路面坡度及車輛自重所產(chǎn)生的溜車轉(zhuǎn)矩，減少滑動距離。

目前的后驅(qū)純電動汽車，懸架較軟，當坡起時，防溜車功能啟動，現(xiàn)有的比例調(diào)節(jié)和積分調(diào)節(jié)(Proportional Integral，PI)控制器，使得驅(qū)動電機輸出的防溜車扭矩不斷增加引起車輛后懸的壓縮，當后懸被壓縮到極限時(過度壓縮)便會釋放，即產(chǎn)生彈簧效應(yīng)，這種彈簧效應(yīng)若在防溜車控制中反復(fù)出現(xiàn)，將造成車輛的俯仰及前后抖動，對駕駛員的駕駛感受將產(chǎn)生巨大的負面影響，影響行車安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種基于后驅(qū)電動車輛的防溜車控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)通過扭矩補償器輸出的補償扭矩，來減小驅(qū)動電機的防溜車扭矩輸出，解決了現(xiàn)有技術(shù)中因驅(qū)動電機的防溜車扭矩輸出不斷增加而引起彈簧效應(yīng)，從而導(dǎo)致車輛的俯仰和前后抖動，影響行車安全的技術(shù)問題。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種基于后驅(qū)電動車輛的防溜車控制方法。

本發(fā)明的第三個目的在于提出一種計算機設(shè)備。

本發(fā)明的第四個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的第五個目的在于提出一種計算機程序產(chǎn)品。

為達上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提出了一種基于后驅(qū)電動車輛的防溜車控制系統(tǒng)，包括：PI控制器、扭矩補償器、旋轉(zhuǎn)變壓器和驅(qū)動電機。

所述PI控制器，與所述旋轉(zhuǎn)變壓器連接，用于根據(jù)目標轉(zhuǎn)速和從所述旋轉(zhuǎn)變壓器獲得的實際轉(zhuǎn)速之間的偏差，生成用于防溜車的扭矩命令；

所述扭矩補償器，分別與所述PI控制器和所述旋轉(zhuǎn)變壓器連接，用于根據(jù)從所述旋轉(zhuǎn)變壓器獲得的實際轉(zhuǎn)速和實際轉(zhuǎn)速變化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，確定對應(yīng)的補償扭矩；所述補償扭矩用于減小所述驅(qū)動電機的防溜車扭矩輸出；

所述驅(qū)動電機，分別與所述PI控制器和所述扭矩補償器連接，用于根據(jù)所述補償扭矩修正后的扭矩命令，進行防溜車扭矩輸出。