[發(fā)明專利]多激光雷達(dá)系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710517981.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN107272017A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/88
• 分類號(hào): G01S17/88
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 何平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多激光雷達(dá)系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)是一種高速測(cè)距的測(cè)量?jī)x器，本身以超過300rpm的機(jī)械旋轉(zhuǎn)方式工作，不同時(shí)間測(cè)量的激光點(diǎn)在以激光雷達(dá)為中心，水平方向360度的范圍內(nèi)分布。因此多個(gè)激光雷達(dá)組成系統(tǒng)時(shí)，需要將多個(gè)激光雷達(dá)的每個(gè)點(diǎn)的測(cè)距時(shí)間進(jìn)行精確的同步，才能保證良好的數(shù)據(jù)融合和數(shù)據(jù)同步。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種可以保證良好的數(shù)據(jù)融合和數(shù)據(jù)同步的多激光雷達(dá)系統(tǒng)。

此外，還提供一種多激光雷達(dá)系統(tǒng)的控制方法。

一種多激光雷達(dá)系統(tǒng)，包括：

激光雷達(dá)，數(shù)量為多個(gè)且相互協(xié)同工作；

同步裝置，用于向多個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)并接收激光雷達(dá)的采集數(shù)據(jù)；所述多個(gè)激光雷達(dá)根據(jù)所接收到的同步信號(hào)，將采集數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步并發(fā)送給同步裝置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述激光雷達(dá)包括依次電連接的數(shù)據(jù)處理模塊和采集模塊，所述數(shù)據(jù)處理模塊用于接收所述同步信號(hào)和采集模塊的采集數(shù)據(jù)，并根據(jù)同步信號(hào)將所述采集數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理模塊具體用于：

獲取采集數(shù)據(jù)和同步信號(hào)之間的時(shí)間關(guān)系；

將所述時(shí)間關(guān)系融合在采集數(shù)據(jù)中。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步裝置還用于將接收到的多個(gè)采集數(shù)據(jù)完成整體數(shù)據(jù)在同一時(shí)間基準(zhǔn)下的融合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步信號(hào)為脈沖同步信號(hào)或者帶有時(shí)間信息的文本信息。

一種多激光雷達(dá)系統(tǒng)的控制方法，用于控制權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，包括：

同步裝置向多個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)；

多個(gè)激光雷達(dá)掃描獲取采集數(shù)據(jù)，根據(jù)所接收到的同步信號(hào)，將采集數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步并發(fā)送給同步裝置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述將采集數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步的步驟包括：

獲取采集數(shù)據(jù)和同步信號(hào)之間的時(shí)間關(guān)系；

將所述時(shí)間關(guān)系融合在采集數(shù)據(jù)中。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：所述同步裝置將接收到的多個(gè)采集數(shù)據(jù)完成整體數(shù)據(jù)在同一時(shí)間基準(zhǔn)下的融合。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述同步信號(hào)為脈沖同步信號(hào)或者帶有時(shí)間信息的文本信息。

上述方法和系統(tǒng)，通過同步裝置給多個(gè)激光雷達(dá)發(fā)送同步信號(hào)，使多個(gè)激光雷達(dá)的采集數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步，可以保證良好的數(shù)據(jù)融合和數(shù)據(jù)同步。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例的多激光雷達(dá)系統(tǒng)模塊圖；

圖2為激光雷達(dá)的模塊圖；

圖3為一實(shí)施例的多激光雷達(dá)系統(tǒng)的控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1為一實(shí)施例的多激光雷達(dá)系統(tǒng)模塊圖。該多激光雷達(dá)系統(tǒng)包括同步裝置100和多個(gè)激光雷達(dá)200。多個(gè)激光雷達(dá)200相互協(xié)同工作，例如裝載在車身上的多個(gè)激光雷達(dá)需要保持?jǐn)?shù)據(jù)同步，否則會(huì)發(fā)生決策或報(bào)警失誤、延遲等問題。同步裝置100用于向多個(gè)激光雷達(dá)200發(fā)送同步信號(hào)并接收激光雷達(dá)200發(fā)送的采集數(shù)據(jù)，使多個(gè)激光雷達(dá)200在同一坐標(biāo)系下的掃描角度在同一時(shí)刻保持一致。

同步裝置100可以是通用數(shù)據(jù)處理裝置，例如高性能的個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)或者嵌入式系統(tǒng)。一種示例性的通用數(shù)據(jù)處理裝置可以包括通過總線連接的中央處理器、存儲(chǔ)器并設(shè)有輸入輸出接口、網(wǎng)絡(luò)通信接口等。存儲(chǔ)器可以包括內(nèi)存和外存，其中外存可以存儲(chǔ)程序指令。當(dāng)計(jì)算機(jī)運(yùn)行程序時(shí)，將所述程序指令讀取到內(nèi)存中，并被中央處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)程序功能。該通用數(shù)據(jù)處理裝置可通過輸入輸出接口輸入或輸出數(shù)據(jù)或信號(hào)，也可以通過網(wǎng)絡(luò)通信接口與外部進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通信。

上述同步信號(hào)由同步裝置100控制發(fā)出，同步信號(hào)可以為精確的時(shí)間數(shù)據(jù)。當(dāng)每個(gè)激光雷達(dá)200收到該同步信號(hào)后，可以計(jì)算出獲取采集數(shù)據(jù)和同步信號(hào)之間的時(shí)間關(guān)系。采集數(shù)據(jù)由激光雷達(dá)200進(jìn)行掃描獲得，每個(gè)掃描點(diǎn)都有獲得的時(shí)間。在同步裝置100向激光雷達(dá)200發(fā)送同步信號(hào)時(shí)，也可以定義一個(gè)同步信號(hào)的接收時(shí)間，將同步信號(hào)中所攜帶的時(shí)間信息和采集數(shù)據(jù)的時(shí)間信息進(jìn)行對(duì)比就可以獲得采集數(shù)據(jù)和同步信號(hào)之間的時(shí)間關(guān)系。該時(shí)間關(guān)系可以是時(shí)間差值，例如掃描點(diǎn)的時(shí)間與同步信號(hào)所攜帶時(shí)間的偏差。