[發明專利]應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算方法和裝置

有效

• 申請號: 201710516617.2
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107316326B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 馮謹強
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/55
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

本發明是關于一種應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算方法，包括：基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；根據差異代價函數，獲取所述梯度圖中第一像素點的最小匹配代價值和次小匹配代價值；若所述最小匹配代價值與所述次小匹配代價值的比值大于預設比值，確定所述第一像素點的視差為無效視差。根據本發明的實施例，可以在最小匹配代價值與次小匹配代價值的比值大于預設比值的情況下，確定第一像素點對應低紋理區域或重復紋理區域，進而將第一像素點的視差確定為無效視差，從而可以減少對高級紋理區域以外的像素點計算出視差，更有利于準確地計算視差，再基于該視差輸出基于邊的立體匹配視差圖像。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體而言，涉及應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算方法和應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算裝置。

背景技術

目前用于分析計算的立體匹配視差圖像，其中主要的一種是基于邊的立體匹配視差圖像。為了根據視差圖像確定基于邊的立體匹配視差圖像，就需要準確地確定視差圖像中各像素點的視差，以便通過濾波處理準確地確定視差圖像中的邊緣。

但是目前的圖像中，存在多種難以準確確定像素點的視差的區域，例如低紋理區域、重復紋理區域、遮擋區域，根據這些區域計算的視差是不準確的，而基于包含不準確視差的視差圖像，后續就難以準確地確定視差圖像中的邊緣，生成的基于邊的立體匹配視差圖像也就難以滿足要求。

發明內容

本發明提供應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算方法及應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算裝置，以解決相關技術中的不足。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算方法，包括：

基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據差異代價函數，獲取所述梯度圖中第一像素點的最小匹配代價值和次小匹配代價值；

若所述最小匹配代價值與所述次小匹配代價值的比值大于預設比值，確定所述第一像素點的視差為無效視差。

根據本發明實施例的第二方面，提供一種應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算方法，包括：

基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

根據相似代價函數，獲取所述梯度圖中第一像素點的最大匹配代價值和次大匹配代價值；

若所述次大匹配代價值與所述最大匹配代價值的比值大于預設比值，確定所述第一像素點的視差為無效視差。

根據本發明實施例的第三方面，提供一種應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算裝置，包括：

圖像獲取單元，基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

代價值獲取單元，用于根據差異代價函數，獲取所述梯度圖中第一像素點的最小匹配代價值和次小匹配代價值；

視差確定單元，用于在所述最小匹配代價值與所述次小匹配代價值的比值大于預設比值的情況下，確定所述第一像素點的視差為無效視差。

根據本發明實施例的第四方面，提供一種應用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計算裝置，包括：

圖像獲取單元，基于兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖獲取所述場景的梯度圖；

代價值獲取單元，根據相似代價函數，獲取所述梯度圖中第一像素點的最大匹配代價值和次大匹配代價值；

視差確定單元，在所述次大匹配代價值與所述最大匹配代價值的比值大于預設比值的情況下，確定所述第一像素點的視差為無效視差。