[發(fā)明專利]應(yīng)用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計(jì)算方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710516617.2
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN107316326B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮謹(jǐn)強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 海信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/33
• 分類號(hào): G06T7/33;G06T7/55
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種應(yīng)用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計(jì)算方法，其特征在于，包括：

基于兩臺(tái)深度相機(jī)拍攝同一場(chǎng)景的深度圖獲取所述場(chǎng)景的梯度圖；

根據(jù)差異代價(jià)函數(shù)，獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最小匹配代價(jià)值和次小匹配代價(jià)值；

若所述最小匹配代價(jià)值與所述次小匹配代價(jià)值的比值大于預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差；

其中，若所述最小匹配代價(jià)值與所述次小匹配代價(jià)值的比值大于預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差，具體為：

若所述最小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值與所述次小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值的差值的第一絕對(duì)值小于第一預(yù)設(shè)閾值，且所述最小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值與次次小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值的差值的第二絕對(duì)值小于第二預(yù)設(shè)閾值，則若所述最小匹配代價(jià)值與所述次小匹配代價(jià)值的比值大于第一預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)差異代價(jià)函數(shù)，獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最小匹配代價(jià)值和次小匹配代價(jià)值，具體為：

若所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的基準(zhǔn)窗口內(nèi)，梯度值大于預(yù)設(shè)梯度值的像素點(diǎn)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)數(shù)量，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差；

若所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的基準(zhǔn)窗口內(nèi)，梯度值大于預(yù)設(shè)梯度值的像素點(diǎn)的數(shù)量大于或等于預(yù)設(shè)數(shù)量，則根據(jù)差異代價(jià)函數(shù)，獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最小匹配代價(jià)值和次小匹配代價(jià)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)差異代價(jià)函數(shù)，在獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最小匹配代價(jià)值和次小匹配代價(jià)值之后，所述方法還包括：

若所述最小匹配代價(jià)值大于預(yù)設(shè)代價(jià)值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差；

若所述最小匹配代價(jià)值小于或等于預(yù)設(shè)代價(jià)值，確定所述最小匹配代價(jià)值與所述次小匹配代價(jià)值的比值是否大于預(yù)設(shè)比值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述最小匹配代價(jià)值與所述次小匹配代價(jià)值的比值大于預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差，還包括：

若所述最小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值與所述次小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值的差值的第一絕對(duì)值大于第一預(yù)設(shè)閾值，或所述最小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值與次次小匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值的差值的第二絕對(duì)值大于第二預(yù)設(shè)閾值，則若所述最小匹配代價(jià)值與所述次小匹配代價(jià)值的比值大于第二預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差；

其中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值，所述第一預(yù)設(shè)比值大于所述第二預(yù)設(shè)比值。

5.一種應(yīng)用于雙目立體視覺的基于邊的視差圖計(jì)算方法，其特征在于，包括：

基于兩臺(tái)深度相機(jī)拍攝同一場(chǎng)景的深度圖獲取所述場(chǎng)景的梯度圖；

根據(jù)相似代價(jià)函數(shù)，獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最大匹配代價(jià)值和次大匹配代價(jià)值；

若所述次大匹配代價(jià)值與所述最大匹配代價(jià)值的比值大于預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差；

其中，若所述最大匹配代價(jià)值大于或等于預(yù)設(shè)代價(jià)值，確定所述次大匹配代價(jià)值與所述最大匹配代價(jià)值的比值大于預(yù)設(shè)比值是否大于預(yù)設(shè)比值，具體為：

若所述最大匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值與所述次大匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值的差值的絕對(duì)值小于第一預(yù)設(shè)閾值，且所述最大匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值與次次大匹配代價(jià)值對(duì)應(yīng)的視差值的差值的絕對(duì)值小于第二預(yù)設(shè)閾值，則若所述最大匹配代價(jià)值與所述次大匹配代價(jià)值的比值大于第一預(yù)設(shè)比值，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相似代價(jià)函數(shù)，獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最大匹配代價(jià)值和次大匹配代價(jià)值，具體為：

若所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的基準(zhǔn)窗口內(nèi)，梯度值大于預(yù)設(shè)梯度值的像素點(diǎn)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)數(shù)量，確定所述第一像素點(diǎn)的視差為無效視差；

若所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的基準(zhǔn)窗口內(nèi)，梯度值大于預(yù)設(shè)梯度值的像素點(diǎn)的數(shù)量大于或等于預(yù)設(shè)數(shù)量，則根據(jù)相似代價(jià)函數(shù)，獲取所述梯度圖中第一像素點(diǎn)的最大匹配代價(jià)值和次大匹配代價(jià)值。