[發明專利]車輛周邊監視裝置

有效

• 申請號: 201710515209.5
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107554423B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 丸岡哲也;渡邊一矢;春日井純也;乾陽司;坂部匡彥
• 申請（專利權）人: 株式會社愛信
• 主分類號: B60R1/22
• 分類號: B60R1/22;B62D15/02;G06V20/56
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;金鵬

一種車輛周邊監視裝置包括：周邊圖像獲得單元(27)，其獲得從對車輛(1)的周邊進行成像的成像單元(16，16a，16b，16c，16d)中輸出的周邊圖像；空轉確定單元(33)，其基于車輛輪子的物理量來確定輪子(3)是否正在空轉；以及顯示控制器(14d)，其在顯示器(8)上顯示周邊圖像，并且根據輪子的空轉狀態，在周邊圖像上改變該輪子的預測路線的顯示形式。在顯示器上顯示的周邊圖像上的輪子預測路線的顯示形式根據輪子的空轉狀態而改變，因此乘坐者可以容易領會輪子的當前空轉狀態。

技術領域

本公開涉及一種車輛周邊監視裝置。

背景技術

在相關技術中，作為車輛駕駛輔助技術，已經提出有一種技術，該技術通過經由安裝在車輛上的諸如攝像機的成像裝置對車輛的周邊進行成像并將拍攝的圖像數據顯示為成像結果來進行輔助駕駛。

依賴于道路表面的條件，諸如多沙道路或者石子道路，車輛的輪子可能空轉(打滑)。為了處理這個情況，技術的示例是在屏幕的車輛圖標上用變亮等顯示空轉的輪子。例如，當車輛的四個輪子當中的兩個左輪(左前輪和左后輪)正在空轉時，正在空轉的兩個左輪在屏幕的車輛圖標上用變亮來顯示，使得已經看見該顯示的乘坐者(駕駛員等)可以意識到兩個左輪正在空轉。例如參見JP2016-021653A(參考文獻1)。

然而，在顯示空轉輪子的上述技術中，由于空轉的輪子在車輛圖標上僅僅用變亮來顯示，因此乘坐者難以領會輪子的當前空轉狀態。

發明內容

根據本發明一個方案的一種車輛周邊監視裝置，例如，包括：周邊圖像獲得單元，其獲得從對車輛的周邊進行成像的成像單元中輸出的周邊圖像；空轉確定單元，其基于車輛輪子的物理量來確定輪子是否正在空轉；以及顯示控制器，其在顯示器上顯示周邊圖像，并且根據輪子的空轉狀態，在周邊圖像上改變所述輪子的預測路線的顯示形式。根據該配置，例如，在顯示器上顯示的周邊圖像上的輪子預測路線的顯示形式根據輪子的空轉狀態而改變，并且因此乘坐者可以容易領會輪子的當前空轉狀態。

車輛周邊監視裝置還可以例如包括：轉向角度獲得單元，其獲得車輛的轉向角度；以及路線計算器，其基于轉向角度來計算預測路線。根據該配置，例如，根據轉向角度來改變預測路線。因此，通過操作把柄來改變轉向角度并且觀看預測路線顯示形式的變化，駕駛員可以當然地領會抓地點(輪子的空轉可以被解除的轉向角度)。

車輛可以包括例如自動進行轉向的轉向控制器。根據該配置，例如，在輪子的空轉時進行自動轉向，其在搜索抓地點的同時能夠節省駕駛員進行轉向的時間和精力。

車輛可以是例如四輪車輛，并且車輛的前輪和后輪兩者均可以轉向，以及根據前輪和后輪中的每一個輪子的空轉狀態，顯示控制器可以基于轉向角度而改變預測路線的顯示形式。根據該配置，例如，由于前輪和后輪兩者都被轉向，因此搜索抓地點的范圍變大。另外，駕駛員可以看見根據四個輪子中每一個輪子的空轉狀態的基于轉向角度的預測路線的顯示形式的變化，并且因此找到用于脫離車輛架空(stack)的最佳轉向角度。

顯示控制器例如可以被配置為在周邊圖像上疊加并顯示與非空轉輪子對應的預測路線，并且在周邊圖像上不疊加且不顯示與空轉輪子對應的預測路線。根據該配置，例如，當輪子正在空轉時，與該輪子對應的預測路線從周邊圖像中消失，使得乘坐者可以容易地確定空轉輪子。

附圖說明

根據參考附圖所做的下述詳細說明，本發明的上述及附加的特征和特點將變得更為明顯，其中：

圖1是示出安裝有根據實施例的車輛周邊監視裝置的示例性車輛的透視視圖，其中部分地示出了車廂；

圖2是示出安裝有根據實施例的車輛周邊監視裝置的示例性車輛的平面視圖(俯視圖)；

圖3是示出根據實施例的車輛周邊監視裝置的示例的框圖；

圖4是示出在根據實施例的車輛周邊監視裝置的ECU內實現的每個結構的框圖；