[發明專利]一種帶分揀機器人的分揀裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201710514339.7
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107214100A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 賀文彬
• 申請（專利權）人: 順豐速運有限公司
• 主分類號: B07C5/04
• 分類號: B07C5/04;B07C5/36
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙)11435
• 代理人: 崔靜

技術領域

本發明涉及物流分揀設備技術領域，特別涉及一種帶分揀機器人的分揀裝置及其使用方法。

背景技術

目前，在物流分揀領域，用于處理尺寸范圍小于465mm(L)*380mm(W)*250mm(H)且重量小于8kg的小件分揀機的供件臺采用的是人工供件。人員從一個固定的滑槽里把小件拿出來轉身45度放到另外一段皮帶機上。小件快遞件的分揀采用人工分揀，這種方式效率比較低，人工勞動強度大。需要的供件人員數量較多，在小件處理量低的情況下，人員閑置率較高，且自動化程度較低。而采用機器人分揀則具有效率高，減輕人工勞動強度的特點。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種帶分揀機器人的分揀裝置及其使用方法，通過分揀機器人對快遞進行分揀，提高分揀效率。

為了實現發明目的，本發明采用如下技術方案：

根據本發明的一個方面，提供了一種帶分揀機器人的分揀裝置，包括：

傳送裝置，用于將快遞件傳送至分揀機器人；

分揀機器人，位于所述傳送裝置的上方，用于分揀所述快遞件；

面積和/或高度測量裝置，位于所述傳送裝置的上方，設置在所述傳送裝置靠近所述分揀機器人的一端，用于測量所述快遞件的面積和/或高度；

控制器，分別與所述面積和/或高度測量裝置和分揀機器人連接，用于接收所述面積和/或高度測量裝置采集的所述快遞件的面積和/或高度數據，并啟動分揀機器人進行分揀快遞件。

快遞件在傳送裝置上傳送至分揀機器人處，在分揀機器人前方設有面積和/或高度測量裝置，面積和/或高度測量裝置測量快遞件的面積和/或高度數據并將快遞件的面積和/或高度數據傳輸至控制器。

進一步地，所述傳送裝置設有歸中線，所述歸中線使快遞件在所述傳送裝置上居中傳送。用于提高面積和/或高度測量數據的準確性，同時機器人在歸中線的正上方，便于機器人抓取。

進一步地，所述面積和/或高度測量裝置包括用于檢測長度的測長檢測傳感器、測量寬度的測寬檢測傳感器和用于測量高度的激光測高檢測傳感器。面積和/或高度測量裝置通過測量快遞件的高度、長度和寬度獲得快遞件的體積數據。

進一步地，所述分揀機器人采用真空吸盤吸取快遞件。

進一步地，所述真空吸盤包括內層吸盤和外層吸盤。根據快遞件表面積的大小，可以選擇單獨采用內層吸盤單獨吸取快遞件或采用內層吸盤和外層吸盤同時吸取快遞件。

進一步地，所述分揀機器人具有上下移動裝置和前后移動裝置。上下移動裝置控制分揀機器人進行上下移動，前后移動裝置控制分揀機器人進行前后移動。

根據本發明的另一方面，提供一種帶分揀機器人的分揀裝置的使用方法，包括如下步驟：

S1，快遞件在傳送裝置上傳送；

S2，面積和/或高度測量裝置獲取快遞件的面積和/或高度數據，并將數據傳輸至控制器；

S3，控制器根據快遞件的面積和/或高度數據，并啟動分揀機器人從所述傳送裝置分揀快遞件。

進一步地，所述S3中，分揀機器人根據高度測量裝置測量的高度數據控制分揀機器人的下降高度。

進一步地，分揀機器人采用真空吸盤吸取快遞件，所述真空吸盤下降到所述快遞件的高度后再下降距離H，0mm≤H≤20mm。

進一步地，S3中，根據所述面積測量裝置測量的快遞件的面積大小，控制所述真空吸盤單獨采用內層吸盤單獨吸取快遞件或采用內層吸盤和外層吸盤同時吸取快遞件。

進一步地，所述控制器判斷所述快遞件的體積大小進而控制所述分揀機器人的平移速度，所述分揀機器人的平移速度隨所述快遞件體積的增大而減小。控制器根據快遞件體積的大小控制分揀機器人的平移速度，防止分揀機器人在分揀較重的快遞件時因平移速度過快而導致快遞件抓取不牢固而掉落。

本發明的有益效果是：

1、本發明示例的帶分揀機器人的分揀裝置，快遞件在傳送裝置上傳送，控制器根據面積和/或高度測量裝置采集的面積和/或高度數據，控制分揀機器人分揀快遞件。通過采用分揀機器人對快遞進行分揀，替代傳統的人工分揀，提高分揀效率，自動化程度高。

2、本發明示例帶分揀機器人的分揀裝置，用于檢測長度的測長檢測傳感器、測量寬度的測寬檢測傳感器和用于測量高度的激光測高檢測傳感器采集快遞件的體積數據，并傳輸至可編輯邏輯控制器，可編輯邏輯控制器通過快遞件高度值控制分揀機器人的抓取高度；可編輯邏輯控制器通過快遞件的高度值、長度值和寬度值控制分揀機器人的平移速度。防止分揀機器人在分揀較重的快遞件時因平移速度過快而導致快遞件抓取不牢固而掉落。