[發明專利]一種三行星輪機構、機器人底盤以及機器人

在審

• 申請號: 201710513305.6
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109203842A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 任濤林;王宏玉;徐方;鄒風山;楊奇峰;邊弘曄
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00;B62D57/024;B60K17/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明公開了一種三行星輪機構。該三行星輪機構包括：驅動齒輪，過渡齒輪，第一傳動軸，第二傳動軸，中心齒輪，以及支架；所述第一傳動軸的一端與中心齒輪配合并空套在所述支架上；所述過渡齒輪設置在所述中心齒輪和驅動齒輪之間，并分別與所述中心齒輪和驅動齒輪外嚙合；所述第二傳動軸一端與所述支架固定連接；所述第一傳動軸與所述第二傳動軸相互空套；所述過渡齒輪與所述驅動齒輪空套在所述支架上；所述驅動齒輪，過渡齒輪分別為三個，且所述驅動齒輪，過渡齒輪繞所述中心齒輪的軸線呈等角分布。本發明還提供了一種機器人底盤以及機器人。

技術領域

本發明涉及機械領域，具體涉及一種三行星輪機構、機器人底盤以及機器人。

背景技術

移動機器人在非結構環境中運動特性一直是機器人技術研究的熱點問題。而樓梯是移動機器人在工作中最常見、最難跨越的障礙之一，所以攀爬樓梯是移動機器人適應非結構化環境所必備的功能之一。目前現有的爬樓梯機器人越過障礙的尺度有限，并且機動性、穩定性和可靠性不能很好地滿足較為復雜的地形結構要求。

發明內容

本發明旨在克服現有技術存在的缺陷，本發明采用以下技術方案：

本發明提供了一種三行星輪機構，所述三行星輪機構包括：驅動齒輪，過渡齒輪，第一傳動軸，第二傳動軸，中心齒輪，以及支架；所述第一傳動軸的一端與中心齒輪配合并空套在所述支架上；所述過渡齒輪設置在所述中心齒輪和驅動齒輪之間，并分別與所述中心齒輪和驅動齒輪外嚙合；所述第二傳動軸一端與所述支架固定連接；所述第一傳動軸與所述第二傳動軸相互空套；所述過渡齒輪與所述驅動齒輪空套在所述支架上；所述驅動齒輪，過渡齒輪分別為三個，且所述驅動齒輪和所述過渡齒輪繞所述中心齒輪的軸線呈等角分布。

在一些實施例中，所述支架為車輪支架。

在一些實施例中，所述第一傳動軸所述第二傳動軸通過軸承相互空套。

在一些實施例中，所述第二傳動軸通過螺栓與所述支架固定連接。

在一些實施例中，所述第一傳動軸通過軸承空套在所述支架上。

在一些實施例中，所述過渡齒輪，驅動齒輪分別通過軸承空套在車輪支架上。

本發明還提供了一種機器人底盤。所述機器人底盤包括：底盤本體，車輪，第一驅動電機，皮帶，帶輪，第二驅動電機，檢測判斷模塊以及如前所述的三行星輪機構；所述三行星輪機構設置在所述底盤本體上，且所述三行星輪機構的驅動齒輪分別與所述車輪固定連接；所述三行星輪機構的第一傳動軸的一端與中心齒輪配合并空套在所述支架上；所述三行星輪機構的第一傳動軸的另外一端與第二驅動電機配合；所述三行星輪機構的第二傳動軸一端與所述支架固定連接；另一端與所述帶輪實現配合，所述帶輪通過皮帶與第一驅動電機連接；所述檢測判斷模塊設置在所述底盤本體上，并用于判斷機器人是否處于爬樓梯狀態，是否應該轉彎。

在一些實施例中，所述檢測判斷模塊包括超聲波模塊和陀螺儀；所述陀螺儀用于判斷機器人是否處于爬樓梯狀態；所述超聲波模塊用于判斷機器人是否應該轉彎。

在一些實施例中，所述第一驅動電機與第二驅動電機都為直流無刷電機。

本發明還提供了一種機器人。所述機器人包括如前所述的機器人底盤。

本發明的技術效果：本發明提供的三行星輪機構結構穩定，可靠性高；機器人底盤采用每個星輪設置兩個電機的設計，使得機器人底盤的可負重能力增大、運動靈活，皮帶輪的設計使得機器人底盤可以連續運動，不容易因挑針而導致底盤運動不連續；本發明提供的三行星輪機構、機器人底盤及機器人可以很好的實現機器人翻越樓梯的困難，提升機器人在復雜地形下的運動能力。

附圖說明

圖1為根據本發明一個實施例的三行星輪機構結構示意圖；

圖2為根據本發明一個實施例的機器人底盤結構示意圖。