[發(fā)明專利]一種三行星輪機構(gòu)、機器人底盤以及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710513305.6
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109203842A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任濤林;王宏玉;徐方;鄒風(fēng)山;楊奇峰;邊弘曄
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00;B62D57/024;B60K17/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種三行星輪機構(gòu)，其特征在于，包括：驅(qū)動齒輪、過渡齒輪、

第一傳動軸、第二傳動軸、中心齒輪、以及支架；

所述第一傳動軸的一端與所述中心齒輪配合并空套在所述支架上；

所述過渡齒輪設(shè)置在所述中心齒輪和驅(qū)動齒輪之間，并分別與所述中心齒輪和驅(qū)動齒輪外嚙合；

所述第二傳動軸一端與所述支架固定連接；

所述第一傳動軸與所述第二傳動軸相互空套；

所述過渡齒輪與所述驅(qū)動齒輪空套在所述支架上；

所述驅(qū)動齒輪、過渡齒輪分別為三個，且所述驅(qū)動齒輪和所述過渡齒輪繞所述中心齒輪的軸線呈等角分布。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三行星輪機構(gòu)，其特征在于，所述支架為車輪支架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三行星輪機構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動軸所述第二傳動軸通過軸承相互空套。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三行星輪機構(gòu)，其特征在于，所述第二傳動軸通過螺栓與所述支架固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三行星輪機構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動軸通過軸承空套在所述支架上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三行星輪機構(gòu)，其特征在于，所述過渡齒輪、驅(qū)動齒輪分別通過軸承空套在車輪支架上。

7.一種機器人底盤，其特征在于，包括底盤本體、車輪、第一驅(qū)動電機、皮帶、帶輪、第二驅(qū)動電機、檢測判斷模塊以及如權(quán)利要求1-6任一項所述的三行星輪機構(gòu)；

所述三行星輪機構(gòu)設(shè)置在所述底盤本體上，且所述三行星輪機構(gòu)的驅(qū)動齒輪分別與所述車輪固定連接；

所述三行星輪機構(gòu)的第一傳動軸的一端與中心齒輪配合并空套在所述支架上，另外一端與第二驅(qū)動電機配合；

所述三行星輪機構(gòu)的第二傳動軸一端與所述支架固定連接，另一端與所述帶輪實現(xiàn)配合，所述帶輪通過皮帶與第一驅(qū)動電機連接；

所述檢測判斷模塊設(shè)置在所述底盤本體上，并用于判斷機器人是否處于爬樓梯狀態(tài)，是否應(yīng)該轉(zhuǎn)彎。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人底盤，其特征在于，所述檢測判斷模塊包括超聲波模塊和陀螺儀；

所述陀螺儀用于判斷機器人是否處于爬樓梯狀態(tài)；

所述超聲波模塊用于判斷機器人是否應(yīng)該轉(zhuǎn)彎；

機器人底盤根據(jù)所述陀螺儀和所述超聲波模塊的判斷，控制所述三行星輪機構(gòu)的運動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人底盤，其特征在于，所述第一驅(qū)動電機與第二驅(qū)動電機都為直流無刷電機。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求7-9任一項所述的機器人底盤。