[發(fā)明專利]一種可過坎的滑動式吸盤及其應(yīng)用的幕墻清洗機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710511139.6
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107149443A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉昌臻;陳思鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門華蔚物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;B62D57/024
• 代理公司: 廈門律嘉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)35225
• 代理人: 溫潔,張輝

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種吸盤及其應(yīng)用，具體為一種可過坎的滑動式吸盤及其應(yīng)用的幕墻機(jī)器人。

背景技術(shù)

幕墻清洗機(jī)器人要求可靠吸附于玻璃壁面上，并能以較高的工作效率完成清洗作業(yè)。隱框幕墻玻璃間縫隙采用膠接或壓條，縫隙打膠或加壓條后一般會突出玻璃面5-10mm，施工誤差也會產(chǎn)生相鄰玻璃高低差3-5mm；隱框幕墻的逃生窗或通氣窗等也會與鄰玻璃高低10-15mm。需要幕墻清洗機(jī)器人具備一定的越障，過坎的能力。專利“一種可越障踩障的壁面機(jī)器人”（CN106388725A)公開了一種壁面機(jī)器人采用了氣壓缸和導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)的連接組合來實(shí)現(xiàn)壁面機(jī)器人在行走方向上整體結(jié)構(gòu)的伸張，從而達(dá)到跨越大體積障礙物的作用。但是對于小坎（高度在3mm～25mm)，采用該壁面機(jī)器人跨越則浪費(fèi)能量，且跨越的效率低，成本偏高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可過坎的滑動式吸盤，它可以在玻璃面上下、左右行走自如，避免行走到高低差坎時被卡住，無法運(yùn)行，可實(shí)現(xiàn)快速過坎。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種可過坎的滑動式吸盤，固定在設(shè)備機(jī)架上，包括滑動式吸盤本體、真空發(fā)生器及過坎伸縮組件，所述的滑動式吸盤本體與真空發(fā)生器連接，所述的過坎伸縮組件包括固定板、伸縮滑塊、若干導(dǎo)桿和彈簧，所述的固定板固定在機(jī)架上，所述的滑動式吸盤本體與伸縮滑塊固定連接，所述的彈簧安裝在導(dǎo)桿上，所述的伸縮滑塊活動設(shè)置在導(dǎo)桿上并可在導(dǎo)桿上滑動并壓縮彈簧。

一實(shí)施方式中，所述的過坎伸縮組件還包括傳感器及若干與傳感器信號連接的控制推桿，所述的傳感器安裝在固定板上，所述的控制推桿一端與伸縮滑塊連接，一端與固定板連接。

其中，所述的控制推桿為電動推桿或氣缸推桿。所述的伸縮滑塊包括滑塊主體及若干導(dǎo)套，所述的導(dǎo)套固設(shè)在滑塊主體上，導(dǎo)桿插入導(dǎo)套內(nèi)實(shí)現(xiàn)活動連接。

進(jìn)一步地，所述的滑動式吸盤本體包括密封配合的滑動盤和彈性皮碗，所述的滑動盤表面光滑，其端部外周壁設(shè)置倒角，滑動盤與吸附平面貼合的表面向內(nèi)形成凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)有與彈性皮碗連通的抽氣孔。

一實(shí)施方式中，所述的滑動式吸盤本體邊緣凸出設(shè)置有兩組對稱的帽檐。

優(yōu)選地，所述的滑動盤與所述的彈性皮碗配合的一側(cè)延伸有凸臺，所述的凸臺側(cè)壁設(shè)置成燕尾榫頭，所述的彈性皮碗靠近滑動盤的一端設(shè)置對應(yīng)的燕尾槽，燕尾槽與凸臺配合實(shí)現(xiàn)密封連接。

優(yōu)選地，一個過坎伸縮組件上設(shè)置有四個導(dǎo)桿、四根彈簧，所述的伸縮滑塊上相應(yīng)設(shè)置有四個導(dǎo)套。

本發(fā)明還公開了可過坎的幕墻清洗機(jī)器人，包括機(jī)架、控制器、設(shè)置在機(jī)架兩端及中部的若干清洗組件，所述的機(jī)架上設(shè)置若干驅(qū)動輪及與控制器信號連接的轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置，每一個驅(qū)動輪周圍設(shè)置上述所述的可過坎的滑動式吸盤。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明具有如下效果：本發(fā)明通過設(shè)置過坎伸縮組件，結(jié)構(gòu)簡單，使可滑動式吸盤經(jīng)過“坎”時，被動或主動的伸縮，使滑動式吸盤與壁面脫離，通過驅(qū)動輪過坎，過坎方便，過坎效率高，有效地降低滑動式吸盤的磨損率。

附圖說明

圖1為實(shí)施例一中可過坎的滑動式吸盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為實(shí)施例一中可過坎的滑動式吸盤壓縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為實(shí)施例一中滑動式吸盤本體的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為實(shí)施例二中可過坎的滑動式吸盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為實(shí)施例二可過坎的滑動式吸盤壓縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為實(shí)施例二中滑動式吸盤本體的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明幕墻清洗機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為圖7隱去清洗組件和部分機(jī)架的過坎狀態(tài)的主視示意圖。

圖9為圖8的俯視示意圖。

圖10為圖9中本發(fā)明過坎移動時的狀態(tài)示意圖。

主要組件符號說明：

1： 機(jī)架，2：清洗組件，3：驅(qū)動輪，4：轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置，5：可過坎的滑動式吸盤，6：過坎伸縮組件，61：固定板，62：伸縮滑塊，621：滑塊主體，622：導(dǎo)套，63：導(dǎo)桿，64：彈簧，65：傳感器，66：控制推桿，7：滑動式吸盤本體，71：滑動盤，711：凹槽，712：抽氣孔，713：凸臺，714：帽檐，72：彈性皮碗，721：燕尾槽。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。

實(shí)施例一