[發(fā)明專利]車載攝像機測距方法及裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710509281.7
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN109141347A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐小軍
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G01C3/10
• 分類號: G01C3/10;G01C11/00
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本公開是關(guān)于一種車載攝像機測距方法及裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，該方法包括：基于攝像機標(biāo)定圖像對攝像機進(jìn)行標(biāo)定以得到攝像機參數(shù)；檢測平行車道線，并根據(jù)檢測到的所述平行車道線獲得所述平行車道線的消失點；根據(jù)所述攝像機參數(shù)和所述消失點計算所述攝像機的俯仰角；確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標(biāo)信息；以及根據(jù)所述待測目標(biāo)信息、所述攝像機的俯仰角和所述攝像機參數(shù)計算所述待測目標(biāo)距所述攝像機的距離以及所述待測目標(biāo)的尺寸。本公開可以實現(xiàn)準(zhǔn)確測量待測目標(biāo)的距離和尺寸的目的，方法便捷且易于實現(xiàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及測距技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車載攝像機測距方法、車載攝像機測距裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，道路上車輛的數(shù)量越來越多。駕駛員可能由于對車距的誤判而導(dǎo)致車禍的發(fā)生，因此，對車輛間或車輛與行人間距離的把握相當(dāng)重要。在車載輔助系統(tǒng)中，為了提供準(zhǔn)確的前車碰撞預(yù)警或行人碰撞預(yù)警，需要對前方車輛、行人等目標(biāo)進(jìn)行距離和尺寸測量，確保是否需要發(fā)出警報。輔助系統(tǒng)通常僅安裝一單目攝像頭，僅采用單目攝像頭拍攝圖像，就圖片本身而言，不足以確定目標(biāo)的距離。考慮到路面通常是水平的，并且車輛、行人等檢測目標(biāo)緊挨路面，可以通過幾何坐標(biāo)計算確定圖像中目標(biāo)與攝像頭之間的距離和目標(biāo)的尺寸。

目前，在計算目標(biāo)與攝像頭之間的距離和目標(biāo)的尺寸時，通常需要確定攝像機的角度以及路面消失點的位置。然而，在一些技術(shù)中，采用陀螺儀來確定攝像機的角度，此時，需要在輔助系統(tǒng)中另行安裝陀螺儀；而在另一些技術(shù)中，則需要通過人工標(biāo)注的方式指定路面消失點的位置。這些技術(shù)的實際操作過程較繁瑣，因此，需要一種便捷的車載攝像機測距方法。

需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于提供一種車載攝像機測距方法、車載攝像機測距裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制和缺陷而導(dǎo)致的一個或者多個問題。

根據(jù)本公開的一個方面，提供一種車載攝像機測距方法，包括：

基于攝像機標(biāo)定圖像對攝像機進(jìn)行標(biāo)定以得到攝像機參數(shù)；

檢測平行車道線，并根據(jù)檢測到的所述平行車道線獲得所述平行車道線的消失點；

根據(jù)所述攝像機參數(shù)和所述消失點計算所述攝像機的俯仰角；

確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標(biāo)信息；以及

根據(jù)所述待測目標(biāo)信息、所述攝像機的俯仰角和所述攝像機參數(shù)計算所述待測目標(biāo)距所述攝像機的距離以及所述待測目標(biāo)的尺寸。

在本公開的一種示例性實施例中，所述攝像機標(biāo)定圖像為所述攝像機以不同角度和位置拍攝一圖像而得到的數(shù)量不小于3個的圖像。

在本公開的一種示例性實施例中，對所述攝像機標(biāo)定圖像進(jìn)行標(biāo)定包括：

采用張正友標(biāo)定算法對所述攝像機標(biāo)定圖像進(jìn)行標(biāo)定。

在本公開的一種示例性實施例中，檢測平行車道線包括：

拍攝包含平行車道線的圖像；

采用梯度邊緣檢測算子對所述包含平行車道線的圖像進(jìn)行濾波，以生成梯度圖像；

采用閾值確定算法確定所述梯度圖像的最優(yōu)閾值，并對所述梯度圖像進(jìn)行二值化處理，以得到邊緣圖案；

采用特征提取算法在所述邊緣圖案中檢測直線；以及

將彼此相鄰且方向相反的兩條直線作為所述平行車道線。