[發明專利]車載攝像機測距方法及裝置、存儲介質和電子設備在審
| 申請號： | 201710509281.7 | 申請日： | 2017-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN109141347A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發明（設計）人： | 唐小軍 | 申請（專利權）人： | 京東方科技集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C3/10 | 分類號： | G01C3/10;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京律智知識產權代理有限公司 11438 | 代理人： | 王輝;闞梓瑄 |
| 地址： | 100015 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 待測目標 攝像機參數 攝像機 平行車道 測距 車載攝像機 存儲介質 電子設備 俯仰角 消失點 攝像機標定圖像 攝像機拍攝 準確測量 標定 檢測 圖像 | ||
1.一種車載攝像機測距方法，其特征在于，包括：
基于攝像機標定圖像對攝像機進行標定以得到攝像機參數；
檢測平行車道線，并根據檢測到的所述平行車道線獲得所述平行車道線的消失點；
根據所述攝像機參數和所述消失點計算所述攝像機的俯仰角；
確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標信息；以及
根據所述待測目標信息、所述攝像機的俯仰角和所述攝像機參數計算所述待測目標距所述攝像機的距離以及所述待測目標的尺寸。
2.根據權利要求1所述的車載攝像機測距方法，其特征在于，所述攝像機標定圖像為所述攝像機以不同角度和位置拍攝一圖像而得到的數量不小于3個的圖像。
3.根據權利要求2所述的車載攝像機測距方法，其特征在于，對所述攝像機標定圖像進行標定包括：
采用張正友標定算法對所述攝像機標定圖像進行標定。
4.根據權利要求1所述的車載攝像機測距方法，其特征在于，檢測平行車道線包括：
拍攝包含平行車道線的圖像；
采用梯度邊緣檢測算子對所述包含平行車道線的圖像進行濾波，以生成梯度圖像；
采用閾值確定算法確定所述梯度圖像的最優閾值，并對所述梯度圖像進行二值化處理，以得到邊緣圖案；
采用特征提取算法在所述邊緣圖案中檢測直線；以及
將彼此相鄰且方向相反的兩條直線作為所述平行車道線。
5.根據權利要求1所述的車載攝像機測距方法，其特征在于，所述待測目標被表示為矩形窗口；其中，確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標信息包括：
確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標對應的矩形窗口的一預設點的坐標以及所述矩形窗口的寬度和高度。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的車載攝像機測距方法，其特征在于，所述攝像機被安裝在車輛的正前方。
7.一種車載攝像機測距裝置，其特征在于，包括：
攝像機標定模塊，用于基于攝像機標定圖像對攝像機進行標定以得到攝像機參數；
消失點獲取模塊，用于檢測平行車道線，并根據檢測到的所述平行車道線獲得所述平行車道線的消失點；
俯仰角計算模塊，用于根據所述攝像機參數和所述消失點計算所述攝像機的俯仰角；
待測目標確定模塊，用于確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標信息；以及
距離檢測模塊，用于根據所述待測目標信息、所述攝像機的俯仰角和所述攝像機參數計算所述待測目標距所述攝像機的距離以及所述待測目標的尺寸。
8.根據權利要求7所述的車載攝像機測距裝置，其特征在于，所述攝像機標定圖像為所述攝像機以不同角度和位置拍攝一圖像而得到的數量不小于3個的圖像。
9.根據權利要求8所述的車載攝像機測距裝置，其特征在于，對所述攝像機標定圖像進行標定包括：
采用張正友標定算法對所述攝像機標定圖像進行標定。
10.根據權利要求7所述的車載攝像機測距裝置，其特征在于，檢測平行車道線包括：
拍攝包含平行車道線的圖像；
采用梯度邊緣檢測算子對所述包含平行車道線的圖像進行濾波，以生成梯度圖像；
采用閾值確定算法確定所述梯度圖像的最優閾值，并對所述梯度圖像進行二值化處理，以得到邊緣圖案；
采用特征提取算法在所述邊緣圖案中檢測直線；以及
將彼此相鄰且方向相反的兩條直線作為所述平行車道線。
11.根據權利要求7所述的車載攝像機測距裝置，其特征在于，所述待測目標被表示為矩形窗口；其中，確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標信息包括：
確定所述攝像機拍攝到的圖像中的待測目標對應的矩形窗口的一預設點的坐標以及所述矩形窗口的寬度和高度。
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