[發(fā)明專利]一種手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)剪刀

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710508053.8
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107233124A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙志豪
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運(yùn)營管理有限公司
• 主分類號: A61B17/3201
• 分類號: A61B17/3201;A61B34/30
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11246
• 代理人: 連平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)剪刀。

背景技術(shù)

機(jī)器人不再是簡單代替人工作業(yè)，實(shí)際上是改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)方式和生活方式，幫助各行業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)節(jié)能增效的現(xiàn)代化生產(chǎn)及管理。醫(yī)用機(jī)器人屬于高端的、智能化的醫(yī)療器械產(chǎn)品，在輔助外科手術(shù)、健康預(yù)防、疾病診療、康復(fù)及醫(yī)療服務(wù)等領(lǐng)域有獨(dú)特優(yōu)勢，發(fā)展?jié)摿薮螅谳o助外科手術(shù)方面，對機(jī)器人提出了更高的要求；現(xiàn)有的手術(shù)刀顯然無法使用在手術(shù)機(jī)器人上；所以有必要設(shè)計手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)剪刀，現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人的靈活性還是沒辦法與人相比，所以手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)剪刀適用范圍需要比一般的手術(shù)剪刀更大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種適用范圍大的手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)剪刀。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人用手術(shù)剪刀，包括剪刀部、開合支架、擺動支架、開合裝置和擺動裝置；開合支架包括上部的圓柱狀的上開合支架和下部的圓柱狀的下開合支架；上開合支架的上端面開設(shè)有左右貫穿的方形的開合槽；開合槽的前后側(cè)壁之間固定有開合鉸接軸；剪刀部包括一對剪刀體；一對剪刀體的下端鉸接在開合鉸接軸上；擺動支架為上端面開設(shè)有前后貫穿的方形的擺動槽；擺動槽的左右側(cè)壁之間樞接有擺動鉸接軸；下開合支架固定在擺動鉸接軸上；一對剪刀體的開合方向與擺動方向垂直；開合裝置設(shè)置在開合支架上；擺動裝置設(shè)置在擺動支架上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，剪刀體的遠(yuǎn)離的端面上固定有開合齒輪；開合齒輪套設(shè)在開合鉸接軸上；開合裝置包括一對前后對稱的驅(qū)動塊、從動齒輪、中心旋轉(zhuǎn)柱、主動繞線柱、第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第一繞線線圈和第二繞線線圈；開合槽的下側(cè)壁成型有橫截面為“凵”的開合導(dǎo)向槽；下開合支架上下貫穿設(shè)置有圓柱狀的開合驅(qū)動槽；驅(qū)動塊呈L形并且左右滑行設(shè)置在開合導(dǎo)向槽上；驅(qū)動塊的上端面成型有從動齒條；一對驅(qū)動塊的從動齒條分別與一對開合齒輪嚙合；一對驅(qū)動塊下端的相對的端面成型有主動齒條；中心旋轉(zhuǎn)柱樞接在開合導(dǎo)向槽的下側(cè)壁并且上端設(shè)置在開合導(dǎo)向槽內(nèi)、下端設(shè)置在開合驅(qū)動槽內(nèi)；從動齒輪固定在中心旋轉(zhuǎn)柱的上端；一對驅(qū)動塊的主動齒條設(shè)置在從動齒輪的前后兩側(cè)；一對驅(qū)動塊的主動齒條分別與從動齒輪嚙合；主動繞線柱固定在中心旋轉(zhuǎn)柱的下端；主動繞線柱的圓柱面上自上而下開設(shè)有圓環(huán)狀的第一繞線槽和第二繞線槽；開合驅(qū)動槽的側(cè)壁左右兩側(cè)分別開設(shè)有第一上通行槽和第二上通行槽；鉸接軸的左右兩端分別開設(shè)有第一下通行槽和第二下通行槽；第一下通行槽上端開口與第一上通行槽連通并且下端開口設(shè)置在鉸接軸的左端面上；第二下通行槽上端開口與第二上通行槽連通并且下端開口設(shè)置在鉸接軸的右端面上；擺動槽的左右側(cè)壁上分別開設(shè)有線圈安裝槽；左側(cè)的線圈安裝槽的前后側(cè)壁之間樞接有第一繞線線圈；右側(cè)的線圈安裝槽的前后側(cè)壁之間樞接有第二繞線線圈；第一鋼絲繩上端卷繞在第一繞線槽、中部依次穿過第一上通行槽和第一下通行槽、下端卷繞在第一繞線線圈；第二鋼絲繩上端卷繞在第二繞線槽、中部依次穿過第二上通行槽和第二下通行槽、下端卷繞在第二繞線線圈。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一鋼絲繩和第二鋼絲繩處于拉緊狀態(tài)；第一繞線線圈和第二繞線線圈同步旋轉(zhuǎn)并且繞放線速度相同；當(dāng)?shù)谝焕@線線圈繞線時，第二繞線線圈放線；當(dāng)?shù)谝焕@線線圈放線時，第二繞線線圈繞線。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動槽的下側(cè)壁上開設(shè)有圓柱槽狀的擺動驅(qū)動槽；擺動裝置包括擺動驅(qū)動電機(jī)、擺動主動齒輪和擺動從動齒輪；擺動驅(qū)動槽的側(cè)壁左右兩側(cè)之間樞接有擺動中心軸；擺動主動齒輪固定在擺動中心軸上；擺動驅(qū)動電機(jī)固定在擺動驅(qū)動槽的側(cè)壁的左側(cè)并且擺動驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與擺動中心軸固定連接；擺動從動齒輪固定在擺動鉸接軸上；擺動主動齒輪和擺動從動齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一下通行槽和第二下通行槽的橫截面呈L型；第一下通行槽和第二下通行槽的下部折彎部的旋轉(zhuǎn)中心軸與鉸接軸的旋轉(zhuǎn)中心軸共線。

本發(fā)明的有益效果在于：結(jié)構(gòu)簡單，一對剪刀體具有擺動功能，適用范圍大。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的剖面的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的剖面的結(jié)構(gòu)示意圖；