[發明專利]一種手術機器人用手術剪刀

在審

• 申請號: 201710508053.8
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107233124A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 趙志豪
• 申請（專利權）人: 東莞市聯洲知識產權運營管理有限公司
• 主分類號: A61B17/3201
• 分類號: A61B17/3201;A61B34/30
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

1.一種手術機器人用手術剪刀，其特征在于：包括剪刀部(10)、開合支架(20)、擺動支架(30)、開合裝置(40)和擺動裝置(50)；開合支架(20)包括上部的圓柱狀的上開合支架(21)和下部的圓柱狀的下開合支架(22)；上開合支架(21)的上端面開設有左右貫穿的方形的開合槽(210)；開合槽(210)的前后側壁之間固定有開合鉸接軸(212)；剪刀部(10)包括一對剪刀體(11)；一對剪刀體(11)的下端鉸接在開合鉸接軸(212)上；擺動支架(30)為上端面開設有前后貫穿的方形的擺動槽(300)；擺動槽(300)的左右側壁之間樞接有擺動鉸接軸(221)；下開合支架(22)固定在擺動鉸接軸(221)上；一對剪刀體(11)的開合方向與擺動方向垂直；開合裝置(40)設置在開合支架(20)上；擺動裝置(50)設置在擺動支架(30)上。

2.根據權利要求1所述的一種手術機器人用手術剪刀，其特征在于：剪刀體(11)的遠離的端面上固定有開合齒輪(12)；開合齒輪(12)套設在開合鉸接軸(212)上；開合裝置(40)包括一對前后對稱的驅動塊(41)、從動齒輪(42)、中心旋轉柱(43)、主動繞線柱(44)、第一鋼絲繩(45)、第二鋼絲繩(46)、第一繞線線圈(47)和第二繞線線圈(48)；開合槽(210)的下側壁成型有橫截面為“凵”的開合導向槽(211)；下開合支架(22)上下貫穿設置有圓柱狀的開合驅動槽(220)；驅動塊(41)呈L形并且左右滑行設置在開合導向槽(211)上；驅動塊(41)的上端面成型有從動齒條；一對驅動塊(41)的從動齒條分別與一對開合齒輪(12)嚙合；一對驅動塊(41)下端的相對的端面成型有主動齒條；中心旋轉柱(43)樞接在開合導向槽(211)的下側壁并且上端設置在開合導向槽(211)內、下端設置在開合驅動槽(220)內；從動齒輪(42)固定在中心旋轉柱(43)的上端；一對驅動塊(41)的主動齒條設置在從動齒輪(42)的前后兩側；一對驅動塊(41)的主動齒條分別與從動齒輪(42)嚙合；主動繞線柱(44)固定在中心旋轉柱(43)的下端；主動繞線柱(44)的圓柱面上自上而下開設有圓環狀的第一繞線槽(441)和第二繞線槽(442)；開合驅動槽(220)的側壁左右兩側分別開設有第一上通行槽(223)和第二上通行槽(222)；鉸接軸(221)的左右兩端分別開設有第一下通行槽(2210)和第二下通行槽(2211)；第一下通行槽(2210)上端開口與第一上通行槽(223)連通并且下端開口設置在鉸接軸(221)的左端面上；第二下通行槽(2211)上端開口與第二上通行槽(222)連通并且下端開口設置在鉸接軸(221)的右端面上；擺動槽(300)的左右側壁上分別開設有線圈安裝槽(303)；左側的線圈安裝槽(303)的前后側壁之間樞接有第一繞線線圈(47)；右側的線圈安裝槽(303)的前后側壁之間樞接有第二繞線線圈(48)；第一鋼絲繩(45)上端卷繞在第一繞線槽(441)、中部依次穿過第一上通行槽(223)和第一下通行槽(2210)、下端卷繞在第一繞線線圈(47)；第二鋼絲繩(46)上端卷繞在第二繞線槽(442)、中部依次穿過第二上通行槽(222)和第二下通行槽(2211)、下端卷繞在第二繞線線圈(48)。

3.根據權利要求2所述的一種手術機器人用手術剪刀，其特征在于：第一鋼絲繩(45)和第二鋼絲繩(46)處于拉緊狀態；第一繞線線圈(47)和第二繞線線圈(48)同步旋轉并且繞放線速度相同；當第一繞線線圈(47)繞線時，第二繞線線圈(48)放線；當第一繞線線圈(47)放線時，第二繞線線圈(48)繞線。

4.根據權利要求1所述的一種手術機器人用手術剪刀，其特征在于：擺動槽(300)的下側壁上開設有圓柱槽狀的擺動驅動槽(301)；擺動裝置(50)包括擺動驅動電機(53)、擺動主動齒輪(52)和擺動從動齒輪(51)；擺動驅動槽(301)的側壁左右兩側之間樞接有擺動中心軸(302)；擺動主動齒輪(52)固定在擺動中心軸(302)上；擺動驅動電機(53)固定在擺動驅動槽(301)的側壁的左側并且擺動驅動電機(53)的輸出軸與擺動中心軸(302)固定連接；擺動從動齒輪(51)固定在擺動鉸接軸(221)上；擺動主動齒輪(52)和擺動從動齒輪(51)嚙合。

5.根據權利要求3所述的一種手術機器人用手術剪刀，其特征在于：第一下通行槽(2210)和第二下通行槽(2211)的橫截面呈L型；第一下通行槽(2210)和第二下通行槽(2211)的下部折彎部的旋轉中心軸與鉸接軸(221)的旋轉中心軸共線。