[發明專利]一種下肢康復機器人

在審

• 申請號: 201710504438.7
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107174483A
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 王飛;王洪波;白相林;張巖嶺
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 劉娟娟

本發明涉及一種下肢康復機器人，所述系統包括對稱的安裝于支架上的下肢模塊；座椅安裝于支架上并位于2個下肢模塊中部的后方；座椅、支架、下肢模塊之間的位置關系是可調整的，使得康復對象能夠保持舒適的坐姿，在所述坐姿中，康復對象能夠舒適坐在座椅上，并將下肢放在下肢模塊上；該系統能夠在滿足康復機器人高精度、高準確度要求的同時，方便快速準確的實現各部件之間的準確定位，降低了機器人機械系統零部件及其裝配方法的復雜度，避免了安裝順序容易錯誤的問題，能夠實現康復機器人的各個部件的準確定位，適用于批量生產。

【技術領域】

本發明屬于康復醫療器械領域，尤其涉及一種下肢康復機器人。

【背景技術】

由老齡化、交通事故及各種疾病引發的具有下肢運動障礙的患者數量不斷增加，殘疾患者由于身體方面的原因而對正常生活產生極大影響。現如今幫助患肢恢復運動能力的康復訓練方法有傳統的醫療師輔助治療和康復訓練機器人輔助治療兩種訓練方法。其中醫療師輔助訓練通常是在醫療師的指導下或借助簡單器具使患肢做一些基本的動作，其效率低、治療所需時間長，對醫療師的要求高、費用高，并不能得到廣泛的應用。下肢康復機器人是幫助具有下肢運動障礙的患者恢復運動功能的輔助性機器人，在康復過程中，康復機器人輔助患者完成臨床上需求的康復訓練，并且及時向患者和醫療師提供反饋信息，使患肢能夠更快的恢復運動能力。

下肢康復機器人是個復雜的系統，其中包括機械系統、控制系統、動力系統、人機交互系統等系統。其中，機械系統和控制系統是設計和實現的難點也是重點。機械系統中包括大量零件，現有的康復機器人不能夠對系統中的大量零件進行有效的組織和控制，這樣不僅在裝配過程中容易出現不易察覺的錯誤，浪費了大量的人力、物力、財力，而且不能滿足康復機器人對定位精確性和準確性的要求。因此，如何設計滿足高精度、高準確度要求的康復機器人的機械系統及其控制系統是一個必須要考慮的問題。本發明針對如何快速而準確的完成裝配工作而提出了一種裝配方法，并且結合機械設計、機械制造等知識，對坐臥式下肢康復機器人進行優化結構設計，提出了一種新型的下肢康復機器人，結合機械設計、機械制造、系統控制等知識，對坐臥式下肢康復機器人進行優化結構設計，能夠在滿足康復機器人高精度、高準確度要求的同時，方便快速準確的實現各部件之間的準確定位，降低了機器人機械系統零部件及其裝配方法的復雜度，避免了安裝順序容易錯誤的問題，能夠實現康復機器人的各個部件的準確定位，適用于批量生產。

【發明內容】

為了解決現有技術中的上述問題，本發明采用的技術方案如下：一種下肢康復機器人，所述下肢康復機器人包括支架、座椅、2個下肢模塊；下肢模塊對稱的安裝于支架上；座椅安裝于支架上并位于2個下肢模塊的中間；

下肢模塊包括髖關節運動模塊、大腿運動模塊和小腿運動模塊；

髖關節運動模塊包括：基座、支撐桿、髖關節桿件、第一電動缸安裝支架、第一電動缸、髖關節轉動軸承基座、轉動軸、第一電動缸安裝側板、第一電動缸末端固定座、第一電動缸頂端固定座；

髖關節桿件通過定位凹槽與支撐桿進行定位后用固定裝置固緊；支撐桿通過位于中部的凹槽、位于末端的凹槽分別與第一電動缸安裝支架的一端和基座之間實現定位后用螺釘緊固；髖關節轉動軸承基座與髖關節桿件之間通過轉動軸定位后進行可轉動連接；第一電動缸安裝側板為L形側板，其一側板通過和位于髖關節轉動軸承基座一側面的定位凹槽進行定位后固定連接，另一側板和第一電動缸頂端固定座通過螺釘或螺栓連接；第一電動缸末端固定座通過螺釘或螺栓連接在基座上；用內六角圓柱頭軸肩螺釘將第一電動缸的一端可旋轉的安裝在第一電動缸頂端固定座上，用內六角圓柱頭軸肩螺釘將第一電動缸的另一端和第一電動缸末端固定座可旋轉的連接；通過第一電動缸的驅動實現髖關節轉動軸承基座與髖關節桿件之間的相對轉動，從而實現康復對象髖關節的前屈和/或后伸。

進一步的，大腿運動模塊包括：大腿調節桿、膝關節連接桿、膝關節轉接桿、第二電動缸固定座、第二電動缸安裝支架、第二電動缸、第二電動缸轉接桿、連接軸、連接軸法蘭；