[發明專利]一種下肢康復機器人

在審

• 申請號: 201710504438.7
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107174483A
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 王飛;王洪波;白相林;張巖嶺
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙)32231
• 代理人: 劉娟娟

1.一種下肢康復機器人，其特征在于，所述下肢康復機器人包括支架、座椅、2個下肢模塊；下肢模塊對稱的安裝于支架上；座椅安裝于支架上并位于2個下肢模塊的中間；

下肢模塊包括髖關節運動模塊、大腿運動模塊和小腿運動模塊；

髖關節運動模塊包括：基座、支撐桿、髖關節桿件、第一電動缸安裝支架、第一電動缸、髖關節轉動軸承基座、轉動軸、第一電動缸安裝側板、第一電動缸末端固定座、第一電動缸頂端固定座；

髖關節桿件通過定位凹槽與支撐桿進行定位后用固定裝置固緊；支撐桿通過位于中部的凹槽、位于末端的凹槽分別與第一電動缸安裝支架的一端和基座之間實現定位后用螺釘緊固；髖關節轉動軸承基座與髖關節桿件之間通過轉動軸定位后進行可轉動連接；第一電動缸安裝側板為L形側板，其一側板通過和位于髖關節轉動軸承基座一側面的定位凹槽進行定位后固定連接，另一側板和第一電動缸頂端固定座通過螺釘或螺栓連接；第一電動缸末端固定座通過螺釘或螺栓連接在基座上；用內六角圓柱頭軸肩螺釘將第一電動缸的一端可旋轉的安裝在第一電動缸頂端固定座上，用內六角圓柱頭軸肩螺釘將第一電動缸的另一端和第一電動缸末端固定座可旋轉的連接；通過第一電動缸的驅動實現髖關節轉動軸承基座與髖關節桿件之間的相對轉動，從而實現康復對象髖關節的前屈和/或后伸。

2.根據權利要求1所述的下肢康復機器人，其特征在于，大腿運動模塊包括：大腿調節桿、膝關節連接桿、膝關節轉接桿、第二電動缸固定座、第二電動缸安裝支架、第二電動缸、第二電動缸轉接桿、連接軸、連接軸法蘭；

大腿調節桿與膝關節連接桿之間通過固定裝置進行固定連接；膝關節連接桿與膝關節轉接桿通過轉軸進行可轉動連接，第二電動缸轉接桿和膝關節轉接桿之間固定連接；通過內六角圓柱頭軸肩螺釘將第二電動缸的兩端分別與第二電動缸固定座和第二電動缸轉接桿可轉動連接；通過第二電動缸的驅動實現膝關節連接桿與膝關節轉接桿之間的相對轉動，從而實現康復對象膝關節的前屈/后伸；第二電動缸安裝支架固定安裝于大腿調節桿和第二電動缸固定座之間；連接軸通過連接軸法蘭固定在大腿調節桿上。

3.根據權利要求2所述的下肢康復機器人，其特征在于，膝關節轉接桿為內角為第一夾角的V字形平板；第一夾角的頂點具有一定位孔，通過在所述定位孔中插入轉軸實現膝關節轉接桿和膝關節連接桿之間的可轉動連接；其中，所述第一夾角為大于90度小于180度的夾角。

4.根據權利要求3所述的下肢康復機器人，其特征在于，小腿運動模塊包括：小腿調節桿、小腿桿件、固定軸、固定軸法蘭；

位于小腿調節桿頂部的固定軸的軸孔與小腿桿件一端上的定位孔進行定位，并通過螺釘進行鎖緊連接；固定軸通過固定軸法蘭固定于小腿調節桿。

5.根據權利要求4所述的下肢康復機器人，其特征在于，大腿調節桿與膝關節連接桿之間的固定連接是可調整的，通過所述可調整的固定連接實現大腿運動模塊長度的調整，從而滿足不同康復對象的身體條件需求。

6.根據權利要求5所述的下肢康復機器人，其特征在于，通過調整大腿調節桿頭部插入膝關節連接桿的深度來進行調整，當大腿調節桿頭部插入膝關節連接桿內部的合適深度后，用固定裝置進行緊固從而夾緊大腿調節桿的頭部。

7.根據權利要求2所述的下肢康復機器人，其特征在于，還包括控制裝置，所述控制裝置通過有線或者無線的方式和第一電動缸、第二電動缸進行通信連接；控制裝置讀取內部存儲中針對當前康復對象的康復計劃，并基于所述康復計劃進行所述第一電動缸、第二電動缸的驅動控制。