[發明專利]載人載具操控方法

有效

• 申請號: 201710499064.4
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN109126103B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 聞人翰;林志霖
• 申請（專利權）人: 金寶電子工業股份有限公司
• 主分類號: A63C17/00
• 分類號: A63C17/00;A63C17/02;A63C17/12;A63C17/26
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;尚群

1.一種載人載具操控方法，運用于包括多個重量感測器的一載人載具，其特征在于，該載人載具操控方法包括：

a) 自一外部裝置接收一加速度值及一靈敏值；

b) 分別取得各該重量感測器的一初始重量值，其中各該重量感測器分別對應一方向；

c) 由各該重量感測器分別取得一量測重量值；

d) 依據各該重量感測器的該初始重量值及該量測重量值分別計算各該重量感測器的一重量比例；

e) 依據該靈敏值調整一第一臨界值；

f) 于任一該重量感測器的該重量比例大于該第一臨界值時，依據該重量感測器所對應該方向產生一控制指令；及

g) 依據該控制指令驅動該載人載具移動并令該載人載具的最大加速度符合所接收的該加速度值。

2.如權利要求1所述的載人載具操控方法，其特征在于，各該重量感測器分別對應一前進方向、一退停方向、一左偏方向及一右偏方向的其中之一。

3.如權利要求2所述的載人載具操控方法，其特征在于，該步驟c是于一量測時間區間內持續自各該重量感測器分別取得多個該量測重量值，或持續自各該重量感測器分別取得一量測數量的該多個量測重量值；該步驟d是依據各該重量感測器的該初始重量值及該多個量測重量值分別計算與各該重量感測器對應相同方向的多個該重量比例。

4.如權利要求1所述的載人載具操控方法，其特征在于，各該重量感測器分別對應前進方向及退停方向的其中之一，并且還對應左偏方向及右偏方向的其中之一。

5.如權利要求4所述的載人載具操控方法，其特征在于，該步驟f包括：

f11) 于任一該重量感測器的多個該重量比例之一大于該第一臨界值時，依據該重量感測器所對應的該方向產生一前進指令或一退停指令；及

f12) 于任一該重量感測器的多個該重量比例之一大于一第二臨界值時，依據該重量感測器所對應的該方向產生一左偏指令或一右偏指令。

6.如權利要求3所述的載人載具操控方法，其特征在于，該步驟f)包括：

f21) 統計大于該第一臨界值且對應該前進方向的該多個重量比例的一前進數量；

f22) 統計大于該第一臨界值且對應該退停方向的該多個重量比例的一退停數量；

f23) 于該前進數量大于該退停數量時，產生一前進指令；及

f24) 于該前進數量小于該退停數量時，產生一退停指令。

7.如權利要求6所述的載人載具操控方法，其特征在于，該步驟g是依據該前進指令驅動該載人載具前進或依據該退停指令驅動該載人載具停止前進。

8.如權利要求7所述的載人載具操控方法，其特征在于，該載人載具包括連動一驅動左輪的一左驅動模塊及連動一驅動右輪的一右驅動模塊，該步驟g)包括：

g11) 于檢測到該前進指令時，依據該前進指令控制該左驅動模塊及該右驅動模塊朝一前進運轉方向運轉；及

g12) 于檢測到該退停指令時，依據該退停指令控制該左驅動模塊及該右驅動模塊停止運轉。

9.如權利要求3所述的載人載具操控方法，其特征在于，該步驟f包括：

f31) 統計大于一第二臨界值且對應該左偏方向的該多個重量比例的一左偏數量；

f32) 統計大于該第二臨界值且對應該右偏方向的該多個重量比例的一右偏數量；

f33) 于該左偏數量大于該右偏數量時，產生一左偏指令；及

f34) 于該左偏數量小于該右偏數量時，產生一右偏指令。

10.如權利要求9所述的載人載具操控方法，其特征在于，該步驟g是依據該左偏指令驅動該載人載具朝左偏轉或依據該右偏指令驅動該載人載具朝右偏轉。