[發明專利]一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置

在審

• 申請號: 201710497775.8
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107233190A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發明（設計）人: 王愛民;霍耀璞;趙昌森
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/16;A63B21/008;A63B24/00;A63B71/06
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 李倩

本發明公開了一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置，包括支撐底座以及固定在支撐底座上的驅動傳感機構I和驅動傳感機構II，驅動傳感機構I和驅動傳感機構II由光電編碼器、直流力矩電機、磁流變液阻尼器和力矩傳感器組成；其中，驅動傳感機構I的輸出端通過聯軸器I連接弧形導軌的一端，弧形導軌的另一端依次通過連接桿I、連接桿II、連接桿III固定在支撐板I上，連接桿III通過軸承I固定在支撐板I上，支撐板I固定在支撐底座上；驅動傳感機構II的輸出端通過聯軸器II連接手機訓練機構的驅動軸，手指訓練機構包括訓練桿、前指套、后指套、驅動連接件和驅動軸，驅動軸通過驅動連接件與訓練桿傳動連接；訓練桿的前端部嵌入弧形導軌中沿著弧形導軌滑動。

技術領域

本發明涉及一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置，屬于醫療器械技術領域。

背景技術

“腦卒中”(cerebralstroke)俗稱“中風”、“腦血管意外”(cerebralvascularaccident，CVA)，是一種急性腦血管疾病。是由于腦部血管突然破裂或因血管阻塞導致血液不能流入大腦而引起腦組織損傷的一組疾病，是中國成年人殘疾的首要原因，嚴重者可引起死亡。通過調查各大醫院的“中風”患者就診記錄可以發現，即使患者能夠幸存，仍然有很大一部分留下殘疾，尤其是手部殘疾的后遺癥。手是人體構造復雜又非常靈活的一部分，日常生活中，手是人不可或缺的工具，一旦因為腦血管意外導致手部出現殘疾，將會喪失手部的運動和感覺技能，嚴重影響了患者的生活質量，更有甚者，患者將失去勞動能力和自理能力。這些病人都需要及時的和持久的恢復治療來重返健康，但對大多數病人而言，依靠少數的治療專家來獲得長期的康復訓練過程是不實際的。在機器人技術不斷創新與進步，其應用領域不斷擴展的今天，手指康復機器人應運而生，它的出現使得患者可以在醫生的指導下獨立進行手指恢復訓練，彌補了醫生數量不足、醫療水平層次不齊等問題。

手部和手指的康復系統相比于下肢更加少見，由于手部有各種多自由度運動的手勢，手部康復治療更加困難，而且與手部想接觸的輔助裝置必須非常精細。迄今為止，依托功能電刺激技術，出現許多手指功能的研究，手部康復設備，基于虛擬現實的中風康復，以及遠程治療技術。但是多數康復裝置對于手指施行的康復訓練動作有所限制，比如只有握和拍，尤其針對大拇指的運動，更是由于訓練機構的原因無法實現良好的訓練動作，大大影響了康復效果。普通人的大拇指有兩個關節來控制其動作，其中，掌指關節同時產生內屈外展和拇指對掌的動作，生活中很多靈巧的動作都需要拇指對掌動作的產生，然而現有的手指康復設備鮮有機構能輔助大拇指產生此動作。可以想象拇指對掌的動作軌跡類似與頂點位于手腕處的圓錐面，大拇指與圓錐中心軸所成的角度幾乎是恒定的，因此可以將掌指關節內收外展和彎曲伸直分別和圓錐形動作以及改變頂角動作相對應。從上面可以看出，裝置應輔助拇指腕掌關節實現“圓錐動作”。在通常的動作下，拇指的運動是需要彎曲伸直運動和對掌的運動協同完成的，如當前人們使用頻率最高的手機，人在使用時，拇指同時需要兩種動作配合。為了提高手損傷病人的生活質量，恢復手部以前的操作功能，亟需一種可以使病人實現一些諸如轉動門把手、持筷子，操作手機等動作的治療裝置。

發明內容

發明目的：本發明所要解決的技術問題是提供一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復訓練裝置，該拇指康復訓練裝置既可以實現拇指的彎曲伸直運動又可以輔助拇指實現翻轉運動。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案為：