[發(fā)明專利]一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復(fù)訓(xùn)練裝置

在審

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• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107233190A
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王愛民;霍耀璞;趙昌森
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/16;A63B21/008;A63B24/00;A63B71/06
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32204
• 代理人: 李倩

本發(fā)明公開了一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括支撐底座以及固定在支撐底座上的驅(qū)動傳感機(jī)構(gòu)I和驅(qū)動傳感機(jī)構(gòu)II，驅(qū)動傳感機(jī)構(gòu)I和驅(qū)動傳感機(jī)構(gòu)II由光電編碼器、直流力矩電機(jī)、磁流變液阻尼器和力矩傳感器組成；其中，驅(qū)動傳感機(jī)構(gòu)I的輸出端通過聯(lián)軸器I連接弧形導(dǎo)軌的一端，弧形導(dǎo)軌的另一端依次通過連接桿I、連接桿II、連接桿III固定在支撐板I上，連接桿III通過軸承I固定在支撐板I上，支撐板I固定在支撐底座上；驅(qū)動傳感機(jī)構(gòu)II的輸出端通過聯(lián)軸器II連接手機(jī)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的驅(qū)動軸，手指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括訓(xùn)練桿、前指套、后指套、驅(qū)動連接件和驅(qū)動軸，驅(qū)動軸通過驅(qū)動連接件與訓(xùn)練桿傳動連接；訓(xùn)練桿的前端部嵌入弧形導(dǎo)軌中沿著弧形導(dǎo)軌滑動。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復(fù)訓(xùn)練裝置，屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

“腦卒中”(cerebralstroke)俗稱“中風(fēng)”、“腦血管意外”(cerebralvascularaccident，CVA)，是一種急性腦血管疾病。是由于腦部血管突然破裂或因血管阻塞導(dǎo)致血液不能流入大腦而引起腦組織損傷的一組疾病，是中國成年人殘疾的首要原因，嚴(yán)重者可引起死亡。通過調(diào)查各大醫(yī)院的“中風(fēng)”患者就診記錄可以發(fā)現(xiàn)，即使患者能夠幸存，仍然有很大一部分留下殘疾，尤其是手部殘疾的后遺癥。手是人體構(gòu)造復(fù)雜又非常靈活的一部分，日常生活中，手是人不可或缺的工具，一旦因?yàn)槟X血管意外導(dǎo)致手部出現(xiàn)殘疾，將會喪失手部的運(yùn)動和感覺技能，嚴(yán)重影響了患者的生活質(zhì)量，更有甚者，患者將失去勞動能力和自理能力。這些病人都需要及時的和持久的恢復(fù)治療來重返健康，但對大多數(shù)病人而言，依靠少數(shù)的治療專家來獲得長期的康復(fù)訓(xùn)練過程是不實(shí)際的。在機(jī)器人技術(shù)不斷創(chuàng)新與進(jìn)步，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展的今天，手指康復(fù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，它的出現(xiàn)使得患者可以在醫(yī)生的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行手指恢復(fù)訓(xùn)練，彌補(bǔ)了醫(yī)生數(shù)量不足、醫(yī)療水平層次不齊等問題。

手部和手指的康復(fù)系統(tǒng)相比于下肢更加少見，由于手部有各種多自由度運(yùn)動的手勢，手部康復(fù)治療更加困難，而且與手部想接觸的輔助裝置必須非常精細(xì)。迄今為止，依托功能電刺激技術(shù)，出現(xiàn)許多手指功能的研究，手部康復(fù)設(shè)備，基于虛擬現(xiàn)實(shí)的中風(fēng)康復(fù)，以及遠(yuǎn)程治療技術(shù)。但是多數(shù)康復(fù)裝置對于手指施行的康復(fù)訓(xùn)練動作有所限制，比如只有握和拍，尤其針對大拇指的運(yùn)動，更是由于訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的原因無法實(shí)現(xiàn)良好的訓(xùn)練動作，大大影響了康復(fù)效果。普通人的大拇指有兩個關(guān)節(jié)來控制其動作，其中，掌指關(guān)節(jié)同時產(chǎn)生內(nèi)屈外展和拇指對掌的動作，生活中很多靈巧的動作都需要拇指對掌動作的產(chǎn)生，然而現(xiàn)有的手指康復(fù)設(shè)備鮮有機(jī)構(gòu)能輔助大拇指產(chǎn)生此動作。可以想象拇指對掌的動作軌跡類似與頂點(diǎn)位于手腕處的圓錐面，大拇指與圓錐中心軸所成的角度幾乎是恒定的，因此可以將掌指關(guān)節(jié)內(nèi)收外展和彎曲伸直分別和圓錐形動作以及改變頂角動作相對應(yīng)。從上面可以看出，裝置應(yīng)輔助拇指腕掌關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)“圓錐動作”。在通常的動作下，拇指的運(yùn)動是需要彎曲伸直運(yùn)動和對掌的運(yùn)動協(xié)同完成的，如當(dāng)前人們使用頻率最高的手機(jī)，人在使用時，拇指同時需要兩種動作配合。為了提高手損傷病人的生活質(zhì)量，恢復(fù)手部以前的操作功能，亟需一種可以使病人實(shí)現(xiàn)一些諸如轉(zhuǎn)動門把手、持筷子，操作手機(jī)等動作的治療裝置。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于偏癱患者的多自由度拇指康復(fù)訓(xùn)練裝置，該拇指康復(fù)訓(xùn)練裝置既可以實(shí)現(xiàn)拇指的彎曲伸直運(yùn)動又可以輔助拇指實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：