[發明專利]輸液過濾器的自動裝配方法

有效

• 申請號: 201710491583.6
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107335981B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 路士州;李琦;東旭光;任元鎧;李東琦
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P21/00
• 代理公司: 威?？菩菍＠聞账?7202
• 代理人: 于濤

1.一種輸液過濾器的自動裝配方法，其特征在于：

包括工作臺，所述工作臺上連接有送料裝置、分距裝置、夾爪裝置、膠盒和控制器；

所述送料裝置包括送料傳送帶、導向裝置、左推送氣缸、右推送氣缸，所述送料傳送帶與工作臺連接，所述送料傳送帶上連接有鉤爪，導向裝置位于送料傳送帶的下方，左推送氣缸和右推送氣缸位于送料傳送帶的兩側；所述導向裝置包括左導向部和右導向部，所述左導向部和右導向部之間設有通道，所述左導向部內設有左下滑通道，所述右導向部內設有右下滑通道，所述左下滑通道和右下滑通道分別設有上部入口和下部出口；所述左推送氣缸連接于左導向部上，所述右推送氣缸連接于右導向部上，所述左推送氣缸的活塞桿在水平方向正對著右下滑通道的上部入口，所述右推送氣缸的活塞桿在水平方向正對著左下滑通道的上部入口；

所述分距裝置包括無桿氣缸、滑臺氣缸、底板、光軸支架、導向光軸、滑塊、撥爪、回轉氣缸和分距圓柱，所述導向光軸通過光軸支架與底板連接，所述滑塊與導向光軸連接，所述撥爪與滑塊連接，所述撥爪的前端設有弧形槽口；所述回轉氣缸連接于底板上，所述分距圓柱與回轉氣缸連接；所述分距圓柱的圓周上設有螺紋槽，所述撥爪的后端連接有軸伸，軸伸連接有軸承，所述軸承嵌入到螺紋槽中；所述螺紋槽的數量是十六個，螺距是不相等的；所述撥爪和滑塊的數量均是十六個；所述滑臺氣缸與無桿氣缸連接，所述底板與滑臺氣缸連接，所述無桿氣缸連接在工作臺上；

還包括軌道、活動板和活動板氣缸，所述活動板與活動板氣缸連接，所述活動板位于軌道的下方，所述軌道位于撥爪的下方；

所述工作臺上連接有由同步帶傳動機構驅動的導錐體組件，所述導錐體組件位于導向裝置的下滑通道的下部出口的下方；所述軌道和夾爪裝置之間設有由同步帶傳動機構驅動的四排立柱，軌道正下方的一排立柱的數量是十六個；

所述夾爪裝置包括夾爪安裝盤、夾爪氣缸、夾爪、上下位移氣缸、氣缸固定座、旋轉軸、傳動機構、氣動旋轉接頭、連接管和軸承，夾爪氣缸與夾爪安裝盤連接，夾爪與夾爪氣缸連接，上下位移氣缸的活塞桿與夾爪安裝盤連接，氣缸固定座與上下位移氣缸連接，旋轉軸與氣缸固定座連接，氣動旋轉接頭的轉動部與旋轉軸連接，同步帶傳動機構與旋轉軸連接，軸承套在旋轉軸上，同步帶傳動機構連接有驅動電機；

所述自動裝配方法包括以下步驟：

第一步，沿送料傳送帶方向，定義視覺傳感器與右推送氣缸之間的距離是D₁，定義視覺傳感器與左推送氣缸之間的距離是D₂；定義送料傳送帶的平均速度為v，定義視覺傳感器處理比對信息的完成時間為t_a，定義推送氣缸的執行動作的時間為t_b，控制器中的程序需補償時間為t_n，則可根據以下公式(1)計算延遲時間t₁,t₂，

(t_a+t_b+t_n)×v＝D_n(1)

公式(1)中，n取1，2，從公式(1)得出公式(2)：

tn=Dnv-ta-tb---(2)]]>

從公式(2)可以得出：

t1=D1v-ta-tb---(3)]]>

t2=D2v-ta-tb---(4);]]>

步驟S101，視覺傳感器檢測外殼端部并進行圖像對比，輸出小端口部信號和大端口部信號；

步驟S102，控制器判斷視覺傳感器輸出的信號是否是小端口部信號，如果是則進入步驟S103，否則進入步驟S108；

步驟S103，控制器執行延時程序1延時t₁，計數器次數變量N1加1；

步驟S104，判斷N1是否大于0，如果是則進入步驟S105，否則進入步驟S101；

步驟S105，控制器執行延時程序1延時t₁；

步驟S106，控制器控制右推送氣缸動作撞擊相應位置外殼的小端口部使其進入左下滑通道；

步驟S107，計數器次數變量N1減1，進入步驟S104；

步驟S108，控制器執行延時程序2延時t₂，計數器次數變量N2加1；

步驟S109，判斷N2是否大于0，如果是則進入步驟S110，否則進入步驟S101；

步驟S110，控制器執行延時程序2延時t₁；

步驟S111，控制器控制左推送氣缸動作撞擊相應位置外殼的小端口部使其進入右下滑通道；

步驟S112，計數器次數變量N2減1，進入步驟S109；

外殼經過右下滑通道或左下滑通道后，位置由水平變為豎直，從下滑通道的下部出口滑出套在導錐體組件的導錐體上；

第二步，濾塞在軌道中間通道上排列成豎直站立的一排向前移動，當第一光電計數器計數到濾塞已經通過十六個后，阻擋氣缸動作，與阻擋氣缸活塞桿連接的擋板伸出將第一個濾塞阻擋住，這時滑臺氣缸帶動分距圓柱、撥爪向前，通過十六個撥爪同時挾持對應軌道上濾塞，阻擋氣缸抽回擋板放行濾塞，無桿氣缸帶動分距圓柱、撥爪和濾塞向軌道后方移動；在移動的同時分距圓柱進行轉動，撥爪的尾端沿著螺紋槽做螺旋運動，16個撥爪之間的間距變大，當回轉角度達到180°時，完成分距動作，此時被分距的十六個濾塞已經移動到了軌道下方的活動板上，活動板氣缸抽出活動板，濾塞依靠重力下降，套在正下方的立柱上，1秒后活動板復位，滑臺氣缸帶動分距圓柱、撥爪回撤，無桿氣缸向軌道前方移動，回轉氣缸帶動分距圓柱反轉180°使撥爪歸位；

同步帶傳動機構帶動套好濾塞的一排立柱轉動到夾爪裝置上夾爪安裝盤的下方；

第三步，夾爪裝置上的夾爪在向下移動夾持住一排導錐體上的外殼上部的小端口部位，然后夾爪帶動8個外殼上移動，一排外殼從導錐體上拔出；

夾爪裝置的夾爪安裝盤順時針轉動72°，使一排外殼移動到套上濾塞的一排立柱上方，夾爪向下移動使一排外殼套在8個濾塞上，然后，夾爪向上移動復位，濾塞與立柱分離，形成濾塞和外殼的組合體；

第四步，夾爪裝置上夾持濾塞和外殼組合體的夾爪順時針轉動72°，使濾塞和外殼組合體位于膠盒的上方，夾爪帶動濾塞和外殼組合體向下移動，外殼口的邊緣碰觸到膠盒中的膠水，使得外殼口蘸上膠水，然后夾爪向上移動；

第五步，夾持蘸完膠的濾塞和外殼組合體的夾爪順時針轉動72°，夾爪向下移動，使外殼口嵌入到端蓋的圓環形凹槽內，夾爪向上移動復位，端蓋與外殼粘在一起；

第六步，夾爪順時針轉動72°，夾爪張開。

2.根據權利要求1所述的輸液過濾器的自動裝配方法，其特征在于，在右推送氣缸的上方設置一個視覺傳感器，當送料傳送帶上有外殼未被兩個推送氣缸撞擊進入下滑通道時，視覺傳感器就會檢測到有外殼通過，此時則讓送料傳送帶停止。