[發明專利]一種柔性自驅動螺旋管道機器人

有效

• 申請號: 201710490935.6
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107084297B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 李磊;范金龍;徐程楠;任帥;周宏根;景旭文
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L55/40
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 李曉靜

1.一種柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：包括張緊機構、行走機構、若干個主體機構和連接裝置，相鄰的主體機構通過連接裝置連接，在主體機構的一側連接有行走機構，行走機構內設有張緊裝置；位于首尾的主體機構的一端連接有減速器，減速器與行走機構連接；所述張緊機構包含中心桿、滑塊機構和連桿，所述中心桿與減速器連接，在中心桿上套有滑塊機構和壓縮彈簧，壓縮彈簧通過調整螺母安裝在中心桿上，所述滑塊機構通過連桿與行走機構連接。

2.根據權利要求1所述的柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：所述減速器包含太陽輪、行星輪、外齒輪圈和行星架，所述太陽輪與驅動電機連接，太陽輪同時與三個行星輪嚙合，三個行星輪同時與外齒輪圈嚙合，行星輪驅動行走機構移動。

3.根據權利要求2所述的柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：所述行走機構包含三個驅動輪軸，所述驅動輪軸通過萬向節與行星輪軸連接，行星輪軸與行星輪固定連接，驅動輪軸的端部連接有驅動輪，通過行星輪帶動驅動輪轉動，驅動輪軸上套有第一滑塊，第一滑塊與連桿連接。

4.根據權利要求3所述的柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：所述驅動輪為齒輪狀的橡膠輪。

5.根據權利要求1所述的柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：所述主體機構設有三個側面，在相鄰的側面通過連接板連接，在連接板上設有螺栓槽，在螺栓槽內安裝有兩個第二滑塊，第二滑塊上安裝有可伸縮輪腿，在可伸縮輪腿上安裝有導向輪，兩個可伸縮輪腿之間設有自適應彈簧。

6.根據權利要求5所述的柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：所述可伸縮輪腿包含外筒和支撐腿，所述外筒上設有多個定位孔，支撐腿插入到外筒內，通過定位銷釘插入定位孔中固定支撐腿，從而調節可伸縮輪腿的長度。

7.根據權利要求1所述的柔性自驅動螺旋管道機器人，其特征在于：所述行走機構內設有張緊裝置。