[發明專利]采摘無人機

在審

• 申請號: 201710489120.6
• 申請日: 2017-06-24
• 公開（公告）號: CN107182442A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 匡致宇
• 申請（專利權）人: 匡致宇
• 主分類號: A01D46/22
• 分類號: A01D46/22;A01D46/30;B64C27/08;B64D9/00
• 代理公司: 佛山市南海智維專利代理有限公司44225
• 代理人: 李憲賓

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體是指用于可用于采摘的無人機。

背景技術

在果樹中，有很多屬于喬木類果樹，特別是多年生的果樹，樹形高大，果實成熟后，需要用到架空設備才能完成采摘，甚至是直接人工爬樹采摘，采摘效率低，而且危險度高。目前，由于社會的高速發展，無人機(無人駕駛飛行器)已普及至社會的多種行業。但是，在果樹種植行業中，還沒有用到無人機來替代人工進行果樹采摘的。

發明內容

本發明要解決的技術問題為瓶閥提供一種可用于采摘的無人機。

為解決上述技術問題所采用的技術方案：一種采摘無人機，包括有多旋翼無人機，其特征在于：所述多旋翼無人機的機架上安裝有機械臂，機械臂的前端安裝有采摘器，機架于機械臂的相反側安裝有自動平衡臂，機架的底部安裝有籃筐。

在上述基礎上，所述多旋翼無人機設有機器視覺系統。

在上述基礎上，所述多旋翼無人機設有衛星定位系統。

采用本發明所帶來的有益效果：本發明可通過多旋翼無人機飛抵至果樹樹冠的任意人工難以觸及的地方，對果樹進行采摘。安裝在多旋翼無人機上的機械臂通過摘果器對果實進行采摘，并將采摘的果實放置到吊裝在多旋翼無人機下方的籃筐內。而安裝在機械臂相反側的自動平衡臂，可跟隨機械臂的伸縮來移動自動平衡臂上的配重，以達到平衡多旋翼無人機的目的。因而，采用本發明是完全可替代人工進行果樹采摘的無人機。

附圖說明

圖1為本發明采摘無人機的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種采摘無人機，包括有多旋翼無人機1及其遙控操控系統(常規部件，圖中未標示)。在本發明中，所述多旋翼無人機1的機架上安裝有機械臂2，機械臂2的前端安裝有采摘器3，機架于機械臂2的相反側安裝有自動平衡臂4，機架的底部吊裝有籃筐5。

本發明通過多旋翼無人機1飛抵至果樹樹冠的任意人工難以觸及的地方，對果樹進行采摘。安裝在多旋翼無人機1上的機械臂2通過采摘器3對果實進行采摘，并將采摘的果實放置到吊裝在多旋翼無人機1下方的籃筐5內。而安裝在機械臂2相反側的自動平衡臂4，可跟隨機械臂2的伸縮來移動自動平衡臂4上的配重6，以達到平衡多旋翼無人機的目的。

采摘器3采用現有的采摘器，可夾住果柄的同時，把果柄剪斷。機械臂2可采用現有的多軸機械手，可移動采摘器3的同時，轉動采摘器3。自動平衡臂4可采用配重式平衡臂，平衡臂上安裝有可往復移動的配重6，配重6是以采摘器相反的方向移動，目的是使多旋翼無人機的重心不偏移，使多旋翼無人機飛行保持穩定。

為了提高無人機的智能化程度，可為多旋翼無人機1設有機器視覺系統(常規部件，圖中未標示)，通過機器視覺系統識別果實和果柄，驅使采摘器3進行摘果。為保證無人機的精準導航，可為多旋翼無人機設有衛星定位系統(常規部件，圖中未標示)。

可以知曉的是，本發明采摘無人機并不限于果實采摘，還可用于其它植物部分的采摘或修剪。