[發明專利]一種單向自鎖式機械手

在審

• 申請號: 201710487781.5
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107081750A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 羅彬賓;羅騰騰;嵇明軍
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 朱鑫樂

技術領域

本發明涉及一種機械手，具體涉及一種單向自鎖式機械手。

背景技術

現有技術中的機械手，多是依靠持續的外力輸出實現固定夾持的效果，此種機械手，一旦出現斷電等情況，因為持續的外力輸出遭到中端，因此，機械手的夾持力消失，如果是在沒有夾持東西的情況下，不會有什么不好的影響，如果是在夾持東西的情況下，因為機械手夾持力的消失，貨物會跌落甚至砸傷人，因此安全隱患極大。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：克服現有技術中機械手的不具有良好的自鎖功能而導致安全隱患大的技術問題，本發明提供一種單向自鎖式機械手。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種單向自鎖式機械手，包括：

驅動組件，所述驅動組件用以提供動力；

傳動組件，所述傳動組件包括蝸桿、蝸輪、第一連桿和第二連桿，所述蝸桿與所述驅動組件固定連接并且聯動，所述蝸輪與所述蝸桿嚙合，所述第一連桿的一端鉸接在所述蝸輪的端面，另一端與所述第二連桿的一端鉸接；

夾持組件，所述夾持組件包括套頭和兩個夾持部，所述套頭套設在所述第二連桿上并且所述第二連桿能夠相對于所述套頭上下滑動，兩個所述夾持部的一端分別鉸接在所述套頭上，所述夾持部包括夾持桿和伸縮桿組，所述夾持桿的一端與所述套頭鉸接，另一端用于夾持物體，所述伸縮桿組包括兩個外管、內管和彈簧體，兩個所述外管分別套設在所述內管的兩端并且兩個所述外管能夠相對于所述內管滑動，所述內管的兩端分別設置有一個限位圓環，所述限位圓環的外壁與所述外管的內壁貼合并且所述限位圓環的直徑大于所述外管的滑動口的直徑，所述彈簧體套設在兩個所述外管的外壁上，所述彈簧體的兩端分別與一個所述外管的外壁固定連接，一個所述外管與所述夾持桿的腰部鉸接，另一個所述外管與所述第二連桿的端部鉸接。

作為優選，所述夾持桿為方管，所述夾持桿為折彎管，在所述夾持桿的折彎部處開設有貫穿所述夾持桿寬度方向的貫穿孔，所述外管的一端鉸接在所述貫穿孔中。

作為優選，還包括固定螺栓，所述固定螺栓的端部一體設置有固定凸起，所述固定凸起的前部車有螺紋線槽，所述蝸輪的表面上開設有固定孔，所述固定螺栓依次穿過所述固定孔、大螺母、所述第一連桿和小螺母，所述大螺母與所述固定螺栓螺紋連接，所述小螺母與所述螺紋線槽螺紋連接，所述第一連桿可旋轉地套設在所述大螺母與所述小螺母之間的所述固定凸起上，所述固定螺栓的半徑大于所述固定凸起的半徑。

作為優選，所述驅動組件包括驅動電機、減速器和聯軸器，所述驅動電機的輸出軸與所述減速器的輸入軸聯動，所述減速器的輸出軸通過所述聯軸器與所述蝸桿固定連接。

作為優選，還包括兩個橡膠夾爪，所述橡膠夾爪固定在所述夾持桿的自由端。

作為優選，還包括底座，所述減速器固定在所述底座上，所述底座上設置有固定桿，所述蝸輪可旋轉地設置在所述固定桿上。

本發明的有益效果此種單向自鎖式機械手首先通過蝸輪蝸桿的設置，實現握持以及松開的效果，其次，蝸輪蝸桿本身具有自鎖性質，即使驅動組件突然停止工作，機械手的握持效果也不會改變，再而，通過伸縮桿組的設置，可以很好的保證機械手不會松開，從而防止安全隱患，同時通過彈簧體的設置，便于握持的保持以及伸縮桿組的復位效果。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的一種單向自鎖式機械手的優選實施例的立體圖；

圖2是本發明的夾持桿的優選實施例的立體圖；

圖3是本發明的固定螺栓的優選實施例的立體圖；

圖4是本發明的伸縮桿組的優選實施例的立體圖；

圖5是本發明的內桿的優選實施例的立體圖。

圖中：1、蝸桿，2、蝸輪，3、第一連桿，4、第二連桿，5、套頭，6、夾持桿，7、伸縮桿組，8、大螺母，9、小螺母，10、驅動電機，11、減速器，12、聯軸器，13、橡膠夾爪，14、底座，15、固定桿，16、固定螺栓，61、貫穿孔，71、外管，72、內管，73、彈簧體，721、限位圓環，161、固定凸起，162、螺紋線槽。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。