[發明專利]一種單向自鎖式機械手

在審

• 申請號: 201710487781.5
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107081750A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 羅彬賓;羅騰騰;嵇明軍
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 朱鑫樂

1.一種單向自鎖式機械手，其特征在于，包括：

驅動組件，所述驅動組件用以提供動力；

傳動組件，所述傳動組件包括蝸桿（1）、蝸輪（2）、第一連桿（3）和第二連桿（4），所述蝸桿（1）與所述驅動組件固定連接并且聯動，所述蝸輪（2）與所述蝸桿（1）嚙合，所述第一連桿（3）的一端鉸接在所述蝸輪（2）的端面，另一端與所述第二連桿（4）的一端鉸接；

夾持組件，所述夾持組件包括套頭（5）和兩個夾持部，所述套頭（5）套設在所述第二連桿（4）上并且所述第二連桿（4）能夠相對于所述套頭（5）上下滑動，，所述夾持部包括夾持桿（6）和伸縮桿組（7），所述夾持桿（6）的一端與所述套頭（5）鉸接，另一端用于夾持物體，所述伸縮桿組（7）包括兩個外管（71）、內管（72）和彈簧體（73），兩個所述外管（71）分別套設在所述內管（72）的兩端并且兩個所述外管（71）能夠相對于所述內管（72）滑動，所述內管（72）的兩端分別設置有一個限位圓環（721），所述限位圓環（721）的外壁與所述外管（71）的內壁貼合并且所述限位圓環（721）的直徑大于所述外管（71）的滑動口的直徑，所述彈簧體（73）套設在兩個所述外管（71）的外壁上，所述彈簧體（73）的兩端分別與一個所述外管（71）的外壁固定連接，一個所述外管（71）與所述夾持桿（6）的腰部鉸接，另一個所述外管（71）與所述第二連桿（4）的端部鉸接。

2.如權利要求1所述的單向自鎖式機械手，其特征在于：所述夾持桿（6）為方管，所述夾持桿（6）為折彎管，在所述夾持桿（6）的折彎部處開設有貫穿所述夾持桿（6）寬度方向的貫穿孔（61），所述外管（71）的一端鉸接在所述貫穿孔（61）中。

3.如權利要求1所述的單向自鎖式機械手，其特征在于：還包括固定螺栓（16），所述固定螺栓（16）的端部一體設置有固定凸起（161），所述固定凸起（161）的前部車有螺紋線槽（162），所述蝸輪（2）的表面上開設有固定孔，所述固定螺栓（16）依次穿過所述固定孔、大螺母、所述第一連桿（3）和小螺母，所述大螺母與所述固定螺栓螺紋連接，所述小螺母與所述螺紋線槽（162）螺紋連接，所述第一連桿（3）可旋轉地套設在所述大螺母（8）與所述小螺母（9）之間的所述固定凸起（161）上，所述固定螺栓（16）的半徑大于所述固定凸起（161）的半徑。

4.如權利要求1~3任一所述的單向自鎖式機械手，其特征在于：所述驅動組件包括驅動電機（10）、減速器（11）和聯軸器（12），所述驅動電機（10）的輸出軸與所述減速器（11）的輸入軸聯動，所述減速器（11）的輸出軸通過所述聯軸器（12）與所述蝸桿（1）固定連接。

5.如權利要求4所述的單向自鎖式機械手，其特征在于：還包括兩個橡膠夾爪（13），所述橡膠夾爪（13）固定在所述夾持桿（6）的自由端。

6.如權利要求5所述的單向自鎖式機械手，其特征在于：還包括底座（14），所述減速器（11）固定在所述底座（14）上，所述底座（14）上通過軸承可旋轉地設置有固定桿（15），所述蝸輪（2）套定在所述固定桿（15）上。