[發(fā)明專利]一種船舶安裝點對位檢測系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710483929.8
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107309619B
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設計）人: 王榮;高春生;詹建華;李安全;羅曉東
• 申請（專利權(quán)）人: 福建寶中海洋工程股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J13/08;G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種船舶安裝點對位檢測系統(tǒng)，用于實現(xiàn)對船舶安裝點的定位，包括處理端，所述處理端包括圖像生成模塊，所述圖像生成模塊用于對應所述船舶安裝點生成一定位圖像，所述定位圖像包括中心定位區(qū)以及輔助定位區(qū)；掃描定位裝置，所述掃描定位裝置安裝于所述機械手的端部，所述機械手用于改變所述掃描器的位置及朝向；校準端，所述機械手接收所述校準指令帶動所述掃描器動作以使所述掃描定位裝置以預設的位姿掃描中心定位區(qū)；保證掃描結(jié)果的精度和位置，提高掃描的可靠性，通過使得輸出的位置信息可以直接輸出到安裝裝置中，這樣一來，就可以提供一個非常準確的定位依據(jù)，減少人力成本以及造成的誤差。

技術領域

本發(fā)明涉及船舶安裝技術領域，具體地涉及一種船舶安裝點對位檢測系統(tǒng)。

背景技術

船舶（boats and ships），各種船只的總稱。船舶是能航行或停泊于水域進行運輸或作業(yè)的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技術性能、裝備和結(jié)構(gòu)型式。

船舶是一種主要在地理水中運行的人造交通工具。另外，民用船一般稱為船，軍用船稱為艦，小型船稱為艇或舟，其總稱為艦船或船艇。內(nèi)部主要包括容納空間、支撐結(jié)構(gòu)和排水結(jié)構(gòu)，具有利用外在或自帶能源的推進系統(tǒng)。外型一般是利于克服流體阻力的流線性包絡，材料隨著科技進步不斷更新，早期為木、竹、麻等自然材料，近代多是鋼材以及鋁、玻璃纖維、亞克力和各種復合材料。

而在船舶制造的過程中，需要對船舶制造部件進行安裝，而安裝一般都是通過人為通過經(jīng)驗實現(xiàn)定位，這樣容易出現(xiàn)誤差，且精度較低，如果可以獲取安裝點，就可以直接通過抓取裝置進行配合安裝，減少人力成本，提高安裝精度和效率。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明目的是提供一種船舶安裝點對位檢測系統(tǒng)。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是：一種船舶安裝點對位檢測系統(tǒng)，用于實現(xiàn)對船舶安裝點的定位，包括

處理端，所述處理端包括圖像生成模塊，所述圖像生成模塊用于生成定位圖像，所述定位圖像對應所述船舶安裝點設置，所述定位圖像包括中心定位區(qū)以及輔助定位區(qū)，所述輔助定位區(qū)圍繞所述中心定位區(qū)設置，所述定位圖像預置于所述船舶安裝點，且所述中心定位區(qū)與所述船舶安裝點重合；

掃描定位裝置，所述掃描定位裝置包括若干陣列設置的掃描器，所述掃描器根據(jù)其掃描的定位圖像輸?shù)姆答佇盘枺?/p>

機械手，所述掃描定位裝置安裝于所述機械手的端部，所述機械手用于改變所述掃描器的位置及朝向；

校準端，所述掃描定位裝置連接所述校準端，當所述掃描器掃描輔助定位區(qū)時，所述校準端接收每一所述掃描器輸出的反饋信號，并根據(jù)一預設的校準算法輸出對應的校準指令，所述機械手接收所述校準指令帶動所述掃描器動作以使所述掃描定位裝置以預設的位姿掃描中心定位區(qū)；

所述掃描定位裝置連接處理端，所述處理端配置一基準坐標系，當所述掃描定位裝置掃描所述中心定位區(qū)時，所述處理端根據(jù)所述機械手的動作狀態(tài)獲取所述掃描定位裝置于所述基準坐標系中的第一位姿，并根據(jù)所述掃描定位裝置輸出的反饋信號獲得中心定位區(qū)與掃描定位裝置的相對位姿關系，所述處理端根據(jù)所述第一位姿以及所述相對位姿關系得到中心定位區(qū)于所述基準坐標系中的坐標作為所述船舶安裝點的坐標；

所述校準算法包括

所述輔助定位區(qū)包括若干預置的圖像塊，所述校準端根據(jù)所述圖像塊預置有對應的校準閾值，所述校準閾值表示所述掃描定位裝置以預設的位姿掃描所述圖像塊時，所述反饋信號所述對應的理論值；

當所述掃描定位裝置以一位姿掃描所述輔助定位區(qū)時，所述校準端根據(jù)所述掃描定位裝置輸出的反饋信號判斷對應的圖像塊，并根據(jù)所述圖像塊調(diào)取對應的校準閾值，并將所述校準閾值與反饋信號對應的實際閾值求差得到誤差閾值，所述校準端根據(jù)所述誤差閾值生成對應的所述校準指令。