[發明專利]一種船舶安裝點對位檢測系統

有效

• 申請號: 201710483929.8
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107309619B
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 王榮;高春生;詹建華;李安全;羅曉東
• 申請（專利權）人: 福建寶中海洋工程股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J13/08;G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種船舶安裝點對位檢測系統，用于實現對船舶安裝點的定位，其特征在于，包括處理端，所述處理端包括圖像生成模塊，所述圖像生成模塊用于生成定位圖像，所述定位圖像對應所述船舶安裝點設置，所述定位圖像包括中心定位區以及輔助定位區，所述輔助定位區圍繞所述中心定位區設置，所述定位圖像預置于所述船舶安裝點，且所述中心定位區與所述船舶安裝點重合；

掃描定位裝置，所述掃描定位裝置包括若干陣列設置的掃描器，所述掃描器根據其掃描的定位圖像輸的反饋信號；

機械手，所述掃描定位裝置安裝于所述機械手的端部，所述機械手用于改變所述掃描器的位置及朝向；

校準端，所述掃描定位裝置連接所述校準端，當所述掃描器掃描輔助定位區時，所述校準端接收每一所述掃描器輸出的反饋信號，并根據一預設的校準算法輸出對應的校準指令，所述機械手接收所述校準指令帶動所述掃描器動作以使所述掃描定位裝置以預設的位姿掃描中心定位區；

所述掃描定位裝置連接處理端，所述處理端配置一基準坐標系，當所述掃描定位裝置掃描所述中心定位區時，所述處理端根據所述機械手的動作狀態獲取所述掃描定位裝置于所述基準坐標系中的第一位姿，并根據所述掃描定位裝置輸出的反饋信號獲得中心定位區與掃描定位裝置的相對位姿關系，所述處理端根據所述第一位姿以及所述相對位姿關系得到中心定位區于所述基準坐標系中的坐標作為所述船舶安裝點的坐標；

所述校準算法包括

所述輔助定位區包括若干預置的圖像塊，所述校準端根據所述圖像塊預置有對應的校準閾值，所述校準閾值表示所述掃描定位裝置以預設的位姿掃描所述圖像塊時，所述反饋信號所述對應的理論值；

當所述掃描定位裝置以一位姿掃描所述輔助定位區時，所述校準端根據所述掃描定位裝置輸出的反饋信號判斷對應的圖像塊，并根據所述圖像塊調取對應的校準閾值，并將所述校準閾值與反饋信號對應的實際閾值求差得到誤差閾值，所述校準端根據所述誤差閾值生成對應的所述校準指令。

2.如權利要求 1 所述的一種船舶安裝點對位檢測系統，其特征在于，還包括船舶模型數據庫，所述船舶模型數據庫用于存儲船舶模型；

所述掃描定位裝置數量至少大于 6 個，且分布于所述船舶的不同位置，所述機械手對應所述掃描定位裝置設置；

所述處理端還設置有掃描選擇模塊，所述掃描選擇模塊連接所述船舶模型數據庫并用于調取對應的所述船舶模型，所述掃描選擇模塊為每一掃描定位裝置分配對應的掃描區域，并從所述船舶模型中獲取預設的船舶安裝點的對應位置，根據所述的船舶安裝點的對應位置落入的掃描區域，驅動對應的掃描定位裝置工作。

3.如權利要求 1 所述的一種船舶安裝點對位檢測系統，其特征在于，所述輔助定位區配置若干定位線段，所述定位線段的延長線經過所述中心定位區的中點，并于所述掃描定位裝置中確定一位置居中的掃描器定義為中心掃描器；

所述校準算法包括第一定位策略，所述第一定位策略包括

在掃描的過程中，確定一與中心掃描器的掃描點最接近的定位線段，在不改變掃描定位裝置朝向的前提下，若其他掃描器的掃描點落入定位線段則根據該掃描器的序列，確定所述中心掃描器的掃描點與定位線段之間的距離值，并根據所述距離值生成校準指令以保持所述中心掃描器的掃描點位于所述定位線段上。

4.如權利要求 3 所述的一種船舶安裝點對位檢測系統，其特征在于，

所述校準算法還包括掃向策略，所述掃向策略包括

在掃描的過程中，將中心掃描器的掃描點位于所述定位線段時刻時所述掃描定位裝置的位置記錄為掃向點，并將至少兩個相鄰的所述掃向點連線以生成掃描方向，所述處理端根據所述掃描方向控制所述機械手的進一步的運動方向。