[發明專利]聲源定位方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201710483444.9
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107290723B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 徐榮強
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;王懷章

1.一種聲源定位方法，包括：

確定分布于兩個或更多設備上的至少三個聲音采集器件的位置；

分別接收至少三個聲音采集器件從聲源所采集的輸入信號；以及

根據接收的輸入信號的差別確定聲源的三維空間位置，

其中，所述確定分布于三個或更多設備上的至少三個聲音采集器件的位置包括：

確定每個設備的基準位置在預定坐標系中的三維坐標；以及

根據在每個所述設備上所述聲音采集器件與所述基準位置之間的預定位置關系，確定所述聲音采集器件的三維坐標，

其中，所述確定每個設備的基準位置在預定坐標系中的三維坐標包括：

響應于與所述設備建立初始化連接，向所述設備發送定位觸發信號，所述定位觸發信號用于觸發所述設備上的定位發射器發射定位信號到多個定位信號接收器，所述定位信號接收器在所述預定坐標系中具有已知的三維坐標；

從所述多個定位信號接收器接收定位信號；以及

根據接收的多個定位信號的延遲信息和所述定位信號接收器的三維坐標，確定所述設備上的定位發射器的三維坐標，作為所述基準位置的三維坐標。

2.如權利要求1所述的方法，其中，每個所述設備具有一個或多個聲音采集器件。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述定位信號包括WIFI、藍牙或者紅外信號，所述定位信號發射器和所述定位信號接收器包括對應的WIFI、藍牙或者紅外傳感器。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述聲音采集器件預先經過增益校準，確保所有聲音采集器件采集聲音的電聲轉換能力一致。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述輸入信號的差別包括相位差和幅度差。

6.如權利要求5所述的方法，其中，所述根據接收的輸入信號的差別確定聲源的三維空間位置包括：

比較幅度差與一閾值；

響應于幅度差大于或等于所述閾值，根據所述幅度差來確定所述聲源到各聲音采集器件的距離之間的倍數關系；

根據所述相位差來確定所述聲源到各聲音采集器件的距離差；以及

根據所述距離差和所述倍數關系來確定所述聲源的三維空間位置。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述根據所述距離差和所述倍數關系來確定所述聲源的三維空間位置包括：

根據所述聲源到各聲音采集器件的距離、所述距離差和所述倍數關系，計算所述聲源的三維空間位置。

8.如權利要求5所述的方法，其中，所述根據接收的輸入信號的差別確定聲源的三維空間位置包括：

比較幅度差與一閾值；

響應于幅度差小于所述閾值，根據所述相位差來確定所述聲源到至少四個聲音采集器件的距離差；以及

根據所述距離差來確定所述聲源的三維空間位置。

9.如權利要求8所述的方法，其中，所述根據所述距離差來確定所述聲源的三維空間位置包括：

根據所述聲源到各聲音采集器件的距離和所述距離差，計算所述聲源的三維空間位置。

10.如權利要求1所述的方法，其中，所述分別接收至少三個聲音采集器件從聲源所采集的輸入信號包括：

接收所有聲音采集器件從聲源所采集的輸入信號，并且以如下方式之一選擇輸入信號：從來自多個聲音采集器件的輸入信號中隨機選擇足夠數量的輸入信號；從來自多個聲音采集器件的輸入信號中選擇受到噪聲干擾小的輸入信號；或者按照足夠數量的輸入信號分組選擇，然后將根據各組輸入信號確定的三維空間位置的多個結果求平均。