[發明專利]一種機器人的手指終端部件

在審

• 申請號: 201710480761.5
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107186747A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 彭科
• 申請（專利權）人: 成都眾智優學教育咨詢有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及搬運機械，具體涉及一種機器人的手指終端部件。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累。機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。其中，在地面上或者水平方向上進行物體的搬運時，由于機械手的尺寸與被搬運物體的尺寸不匹配，會通過更換不同尺寸的機械手去滿足不同的物體尺寸，這樣更換是費時費力的，不利于效率的提高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是在水平方向搬運物體時由于機械手的尺寸與被搬運物體的尺寸不匹配，會通過更換不同尺寸的機械手去滿足不同的物體尺寸，這樣更換是費時費力的，不利于效率的提高，目的在于提供一種機器人的手指終端部件，在一定程度上改變機械手的尺寸，使一個機械手能夾取不同尺寸的物體。

本發明通過下述技術方案實現：

一種機器人的手指終端部件，包括驅動軸、保護板、固定軸、兩塊傳動臂、兩個手指、絞銷，所述保護板為兩塊相互平行的平板，所述驅動軸處于兩塊保護板之間，兩塊傳動臂的一端通過固定軸連接在驅動軸上，其另一端分別連接一個手指；保護板上設置有十字固定孔，手指中部通過絞銷穿過十字固定孔固定在保護板上，驅動軸的末端處于兩個手指之間；所述十字固定孔十字交叉的鏤空處的四周均設置有卡扣，4個卡扣將十字固定孔分為5個細小孔洞，每個細小孔洞的大小均與絞銷相匹配。

驅動軸在水平方向上沿著軸線進行運動，可以帶動手指張開或者閉合。當驅動軸沿著軸線向遠離手指的一方移動時，傳動臂連接在驅動軸上的一端會隨著驅動軸的移動而移動，而手指的中部通過絞銷固定在保護板上，因此傳動軸與手指連接的一端會隨著驅動軸的移動而靠近驅動軸，由此，驅動臂連接手指的一端帶動手指這一端靠近，而手指中部是固定的，因此，兩個手指的末端是相互遠離的，由此來放下夾持在兩個手指之間的物體；當驅動軸沿著軸線向靠近手指的一方移動時，傳動臂連接在驅動軸上的一端會隨著驅動軸的移動而移動，而手指的中部通過絞銷固定在保護板上，因此傳動軸與手指連接的一端會隨著驅動軸的移動而遠離驅動軸，由此，驅動臂連接手指的一端帶動手指這一端遠離，而手指中部是固定的，因此，兩個手指的末端是相互靠近的，由此來夾住放置在兩個手指之間的物體。

十字固定孔的兩條孔帶相互垂直，其中一條孔帶與驅動軸形成30°～60°夾角。

在驅動軸、驅動臂、手指動作的過程中，絞銷的位置是固定的，但是絞銷可以通過人為改變可以處于五個不同的位置。當絞銷位置處于十字交叉的鏤空處，被夾取的物體尺寸應適中，定義為標準尺寸；當被夾持物體大于標準尺寸時，需要將絞銷調節至十字固定孔中相對靠近驅動軸的孔帶鏤空端；當被夾持物體小于標準尺寸時，需要將絞銷調節至十字固定孔中相對遠離驅動軸的孔帶鏤空端；其中，相對靠近驅動軸的孔帶鏤空端有兩個，但是其距離驅動軸的距離是不一樣的，可以在兩個中進行選擇從而根據不同的物體實現微調整；相對遠離驅動軸的孔帶鏤空端有兩個，但是其距離驅動軸的距離是不一樣的，可以在兩個中進行選擇從而根據不同的物體實現微調整。

進一步地，兩塊保護板中處于下側的保護板設置有底部支撐板，所述底部支撐板處于驅動軸的延長線上，并處于兩個手指之間。底部支撐板能夠最先接觸到物體，并能切入到物體的底部，在搬運過程中，物體的底部由底部支撐板提供豎直方向的支撐力，手指提供水平方向的支撐力，這樣使得物體在搬運過程中不容易旋轉、移動，有助于降低物體搬運過程中的損壞率。

進一步地，手指相對的一側設置有一層防滑塑料層，所述防滑塑料層表面呈鋸齒狀。通過設置防滑塑料層增大物體與手指之間的摩擦力，進一步保證物體在搬運過程中的穩定度。

進一步地，驅動軸是空心柱，其軸線與水平面平行；驅動軸內側設置有彈簧，彈簧的軸線與空心柱的軸線處于同一直線上；彈簧穿過驅動軸末端的一側設置有傳感器集成裝置。