[發(fā)明專利]一種下肢訓練裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710479430.X
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107536695A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 李學威;邊弘曄;管莉娜;何書龍;王翔宇;路平
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司21002
• 代理人: 許宗富

1.一種下肢訓練裝置，其特征在于，包括底座、升降機構、第一旋轉臂、第二旋轉臂以及下肢安放機構；

所述第一旋轉臂通過第一旋轉機構可旋轉的連接在所述升降機構上，所述第二旋轉臂通過第二旋轉機構與第一旋轉臂可旋轉的連接在一起，所述下肢安放機構通過第三旋轉機構與第二旋轉臂可旋轉的連接在一起。

2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述升降機構包括傾斜導軌、立支撐板和橫支撐板，所述立支撐板豎直安裝在所述底座上，所述傾斜導軌固定于所述立支撐板上，所述橫支撐板通過滑塊與所述傾斜導軌連接，所述第一旋轉臂通過第一旋轉機構可旋轉的連接在所述橫支撐板上。

3.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述下肢安放機構包括腳部固定部和小腿支撐部，所述腳部固定部通過第三旋轉機構與第二旋轉臂可旋轉的連接在一起，所述小腿支撐部通過第四旋轉機構與第二旋轉臂可旋轉的連接在一起。

4.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述升降機構還包括電機和同步帶，所述電機帶動所述同步帶上下運動，所述同步帶為齒形帶，所述同步帶與所述橫支撐板的側邊嚙合，所述同步帶帶動所述橫支撐板在所述傾斜導軌上進行往復移動。

5.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一旋轉臂和所述第二旋轉臂上均設有用于檢測外力觸碰的觸碰式信號采集器，且分別為第一觸碰式信號采集器和第二觸碰式信號采集器。

6.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括升降擋板機構，所述升降擋板機構包括擋板、用于對所述擋板起支撐作用的第一滾動裝置、用于對所述擋板起導向作用的第二滾動裝置以及用于固定所述擋板的連接件；

所述擋板的一端固定在所述連接板上，另一端為自由端；

所述第一滾動裝置和第二滾動裝置固定在所述擋板機構本體上，所述擋板的自由端依次穿過所述第一滾動裝置和第二滾動裝置。

7.根據(jù)權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述第二旋轉臂的另一端設有所述第三旋轉機構，所述第三旋轉機構包括腿部托板驅動電機、腿部主動帶輪、傳動帶、回轉帶輪、回轉中心軸、軸環(huán)支撐座、軸環(huán)，所述第二旋轉臂固定安裝所述腿部托板驅動電機，所述腿部托板驅動電機的電機輸出端驅動所述腿部主動帶輪，所述腿部主動帶輪通過所述傳動帶將扭矩傳送到所述回轉帶輪，所述回轉帶輪前端輸出與所述小腿支撐部固連，所述回轉帶輪內部通過軸承與所述回轉中心軸連接，所述回轉中心軸下端外圈通過軸承與所述軸環(huán)支撐座相連，所述軸環(huán)支撐座內圈固定軸環(huán)，所述軸環(huán)與所述回轉帶輪固定連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第三旋轉機構還包括連接件、固定座、腿托轉動軸、材料滑片、旋鈕柱塞，所述小腿支撐部的一端與所述回轉帶輪前端輸出的所述連接件連接，所述腳部固定部與回轉中心軸固定連接，所述小腿支撐部另一端與一固定座相連接，所述固定座內部連接滑動軸承，軸承內圈與所述腿托轉動軸連接，所述腿托轉動軸與蓋板間設置一具備自潤滑特性的材料滑片，所述腿托轉動軸另一端與所述小腿支撐部連接，其中所述固定座一側面固連一個旋鈕柱塞，所述腿托轉動軸兩側各有一個缺口，通過所述旋鈕柱塞調整所述小腿支撐部的方向。

9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第四旋轉機構包括腳部驅動電機、腳部主動帶輪、腳部從動帶輪、第二傳動帶、腳部連接桿、腳部回轉座、腳部回轉軸、夾片、銷子、傾角傳感器，所述回轉中心軸另一端與所述腳部從動帶輪固連所述，腳部驅動電機的輸出端與所述腳部主動帶輪連接，所述腳部從動帶輪通過所述第二傳動帶與所述腳部主動帶輪相連，所述腳部從動帶輪與所述腳部連接桿連接，所述腳部連接桿與所述腳部回轉座相連所述，腳部回轉座內圈裝入潤滑材質軸套，軸套內圈與所述腳部回轉軸連接，所述腳部回轉軸一端內固定設有兩個彈簧，彈簧一側固定在所述腳部回轉軸內壁上，彈簧另一側固定連接兩個夾片，兩個夾片固定于彈簧的另一端，夾片中間插入一可活動抽出的銷子，在旋轉時將銷子抽出，轉動腳部固定部調整方向，所述傾角傳感器設置在所述腳部固定部的底板上。

10.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述腳部固定部上設有至少一個第一壓力傳感器，所述小腿支撐部上設有至少一個第二壓力傳感器。