[發明專利]自動取書書架的取書方法

有效

• 申請號: 201710477732.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107259827B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 韓利敏;肖平;疏達;胡紅生;王娟;歐陽青;榮超華;吳凱
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: A47B63/00
• 分類號: A47B63/00;A47B97/00;B25J5/00;B25J9/10;B25J15/10
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 王惠萍

1.自動取書書架的取書方法，自動取書書架包括底座、用于存放書籍的書架本體和設置于底座上的取書裝置，其特征在于，通過所述取書裝置自行取下所述書架本體上存放的書籍；

所述自動取書書架還包括用于罩住所述書架本體的外罩體，外罩體的側壁上設有讓書籍通過的取書口；

所述書架本體包括豎直設置于所述底座上的書架板和設置于書架板上且用于存放書籍的儲書盒，儲書盒在書架板上呈n*m矩陣式分布，書架板上設有用于安裝儲書盒的掛鉤，儲書盒具有讓掛鉤嵌入的掛孔，書架板上對應各個儲書盒的位置處沿豎直方向分別至少設置兩個掛鉤；

取書裝置包括用于取下所述書架板上的儲書盒的托架、設置于所述底座上且用于產生使托架沿第一方向移動的作用力的第一驅動裝置、設置于第一驅動裝置上且用于產生使托架沿第二方向移動的作用力的第二驅動裝置和設置于第二驅動裝置上且用于產生使托架沿第三方向移動的作用力的第三驅動裝置，托架設置于第三驅動裝置上；第一方向和第三方向均為水平方向且第一方向和第三方向相垂直，第二方向為豎直方向，在取書時，第一驅動裝置產生的作用力使托架沿第一方向移動至與儲書盒對齊的指定位置處，第三驅動裝置產生的作用力使所述托架沿第三方向移動以罩住書架板上的儲書盒，第二驅動裝置產生的作用力使罩住儲書盒的托架沿第二方向移動以使儲書盒與書架板分離；

在取書時，取書裝置使儲書盒沿豎直方向向上移動，直至掛鉤不再勾住儲書盒，此時儲書盒與掛鉤可脫離，取書裝置將儲書盒從書架板上取下，取書裝置攜帶儲書盒移動至取書口處，此時可將儲書盒中的書籍取出；

所述自動取書書架還包括設置于底座上且用于操控門把手進行旋轉的開門機械臂和設置于底座上且用于使底座進行移動的行走裝置；行走裝置用于實現自動取書書架的整體自行移動，行走裝置包括設置于底座上的第五電機、與第五電機連接的驅動橋、設置于驅動橋上的兩個驅動輪、設置于底座上的轉向機構、設置于轉向機構上且用于實現轉向的轉向輪和設置于底座上且用于控制驅動輪停止轉動的剎車機構，驅動橋、第五電機和轉向機構設置于底座的下方，轉向機構位于設置于底座的一端，驅動橋和第五電機設置于底座的另一端；

所述轉向機構包括設置于底座上的前車軸、通過主銷與前車軸的端部轉動連接的轉向節以及與前車軸和轉向節連接且用于產生使轉向節轉動的作用力的第三驅動器，第三驅動器為可伸縮的構件，用于控制轉向節和轉向輪的偏轉，第三驅動器的一端與前車軸轉動連接，第三驅動器的另一端與轉向節轉動連接；

行走裝置還包括設置于前車軸上的萬向輪，萬向輪可水平360度旋轉；萬向輪設置于前車軸的一端，轉向節設置于前車軸的另一端，萬向輪、轉向輪和兩個驅動輪呈矩形分布在底座的下方；

所述開門機械臂包括用于夾緊門把手的夾緊裝置和用于產生使夾緊裝置旋轉的作用力的第四電機，夾緊裝置包括通過傳動機構與第四電機連接的夾緊座、可旋轉的設置于夾緊座上的夾爪以及與夾緊座和夾爪連接且用于產生使夾爪旋轉的作用力的第一驅動器，夾爪在夾緊座上沿周向均勻設置多個；

所述傳動機構包括與所述第四電機連接的第一傳動軸、通過萬向聯軸器與第一傳動軸連接的第二傳動軸、套設于第二傳動軸上且與第二傳動軸同步旋轉的第三傳動軸和通過萬向聯軸器與第三傳動軸連接的第四傳動軸，所述夾緊座設置于第四傳動軸上，第二傳動軸和第三傳動軸為傾斜設置于底座的上方，第三傳動軸能夠相對于第二傳動軸進行軸向移動；

所述開門機械臂還包括可旋轉的設置于所述底座上且套設于所述第二傳動軸上的第一支撐桿、可旋轉的設置于底座上且可伸縮的第二驅動器和與第二驅動器轉動連接的第二支撐桿，第二支撐桿的一端套設于所述第三傳動軸上，第二支撐桿的另一端套設于所述第四傳動軸上。

2.根據權利要求1所述的自動取書書架的取書方法，其特征在于，所述掛鉤為設置于書架板上且朝向書架板一側伸出的L型構件，當儲書盒沿豎直方向向上移動時，掛鉤不再勾住儲書盒，儲書盒與掛鉤可脫離。

3.根據權利要求1所述的自動取書書架的取書方法，其特征在于，所述書架本體還包括固定設置于底座上的安裝座和設置于書架板頂部的加強框，書架板的底部通過螺栓和螺母構成的緊固件安裝在安裝座上，相應在書架板的底部設置讓螺栓穿過的通孔。