[發明專利]一種自動駕駛汽車的控制系統、方法及微控制器

在審

• 申請號: 201710476976.X
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107219797A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 何俏君;梁文彬;石含飛;許松枝;范明;潘青貴
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種自動駕駛汽車的控制系統、方法及微控制器。

背景技術

無人駕駛汽車技術在現階段還不夠成熟，在實際操作中還有諸多限制，當汽車處于無人駕駛狀態行駛時，其可自動檢測駕駛環境的變化，以判斷是否退回人工駕駛模式，駕駛員無需一直對汽車的控制系統進行監視。

專利公開號為CN201387545的專利公開了一種技術方案：設計了一種電動汽車智能控制裝置，包括工業控制計算機(后面簡稱：工控機)和電子線路控制,當工控機通過CAN總線和CAN路由器同時作用于汽車內的CAN總線時,工控機作為常規使用,CAN路由器作為備用,與CAN總線和CAN路由器連接的器件包括：助力轉向器、動力驅動器、電力管理器、安全器以及其它可擴展應用器等。工控機通過CAN總線連接的傳感器即時采集數據,對汽車各部分設備進行實時監測和控制。該專利公開的技術方案有這些不足：雖然汽車可以采集數據，但是汽車上與CAN總線連接的設備很多，各工控機與汽車的各設備之間都通過CAN總線進行通訊，導致工控機與各設備之間的通訊負載大，通訊周期長，進而導致工控機處理數據的時間開銷相應增大，對汽車的控制周期變長，不利于無人駕駛這樣的復雜控制以及危險情形下的實時控制。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種自動駕駛汽車的控制系統、方法及微控制器，以降低上位機系統與微控制器之間的通訊負荷，提高上位機系統與微控制器及車輛內連接到CAN總線的各設備之間的通訊效率。

為解決上述技術問題，本發明提供的一種自動駕駛汽車的微控制器，其特征在于，包括：主處理器、協處理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器與所述協處理器、所述主處理器通信連接，用于接收CAN報文并轉發至所述協處理器；

所述協處理器用于中斷接收所述CAN控制器轉發的所述CAN 報文及來自I/O接口的I/O輸入信號，并解析所述CAN報文及I/O輸入信號得到對應的控制信息，且將所述控制信息輸送至所述主處理器；

所述主處理器用于將所述控制信息進行處理得到對應的控制輸出指令，并將所述控制輸出指令通過I/O接口發送至用于控制自動駕駛汽車的聲光、啟動及電子駐車的第二車輛控制器，或者將所述控制輸出指令通過所述CAN控制器發送至用于控制自動駕駛汽車行駛的第一車輛控制器。

本發明提供的一種自動駕駛汽車的控制系統，包括有：第一CAN 收發器、硬線信號輸入電路以及微控制器，其中：所述第一CAN收發器用于接收上位機系統或遙控裝置發送的CAN報文，并將所述 CAN報文發送至所述微控制器；

所述硬線信號輸入電路與所述微控制器通信連接，用于將自動駕駛汽車上的按鍵行為轉化為所述微控制器可識別的硬線信號，并將所述硬線信號作為I/O輸入信號通過I/O接口輸入至所述微控制器；

所述微控制器包括：主處理器、協處理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器與所述協處理器、所述主處理器通信連接，用于接收所述第一CAN收發器發送的CAN報文并將其轉發至所述協處理器；

所述協處理器用于中斷接收所述CAN控制器轉發的所述CAN 報文及來自I/O接口的I/O輸入信號，并解析所述CAN報文及I/O輸入信號得到對應的控制信息，且將所述控制信息輸送至所述主處理器；

所述主處理器，用于將所述控制信息進行處理得到對應的控制輸出指令，并將所述控制輸出指令通過I/O接口發送至用于控制自動駕駛汽車的聲光、啟動及電子駐車的第二車輛控制器，或者將所述控制輸出指令通過所述CAN控制器發送至用于控制自動駕駛汽車行駛的第一車輛控制器。

優選地，所述硬線信號輸入電路包括有：駐車組合開關電路、轉向燈組合開關電路以及一鍵啟動開關電路；

所述駐車組合開關電路用于將自動駕駛汽車上的電子駐車開關按鍵行為轉化為對應的電子駐車控制組合信號，并將所述電子駐車控制組合信號輸出至所述微控制器；所述協處理器用于中斷接收所述電子駐車控制組合信號，并解析所述電子駐車控制組合信號得到對應的電子駐車控制組合信息，且將所述電子駐車控制組合信息輸出至所述主處理器；所述主處理器對所述電子駐車控制組合信息進行處理，得到對應的電子駐車控制組合指令，并將所述電子駐車控制組合指令發送至用于控制駐車控制器的駐車狀態的駐車控制連接模塊；