[發明專利]一種自動駕駛汽車的控制系統、方法及微控制器

在審

• 申請號: 201710476976.X
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107219797A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 何俏君;梁文彬;石含飛;許松枝;范明;潘青貴
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙)44238
• 代理人: 潘中毅,熊賢卿

1.一種自動駕駛汽車的微控制器，其特征在于，包括：主處理器、協處理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器與所述協處理器、所述主處理器通信連接，用于接收CAN報文并轉發至所述協處理器；

所述協處理器用于中斷接收所述CAN控制器轉發的所述CAN報文及來自I/O接口的I/O輸入信號，并解析所述CAN報文及I/O輸入信號得到對應的控制信息，且將所述控制信息輸送至所述主處理器；

所述主處理器用于將所述控制信息進行處理得到對應的控制輸出指令，并將所述控制輸出指令通過I/O接口發送至用于控制自動駕駛汽車的聲光、啟動及電子駐車的第二車輛控制器，或者將所述控制輸出指令通過所述CAN控制器發送至用于控制自動駕駛汽車行駛的第一車輛控制器。

2.一種自動駕駛汽車的控制系統，其特征在于，包括有：第一CAN收發器、硬線信號輸入電路以及微控制器，其中：所述第一CAN收發器用于接收上位機系統或遙控裝置發送的CAN報文，并將所述CAN報文發送至所述微控制器；

所述硬線信號輸入電路與所述微控制器通信連接，用于將自動駕駛汽車上的按鍵行為轉化為所述微控制器可識別的硬線信號，并將所述硬線信號作為I/O輸入信號通過I/O接口輸入至所述微控制器；

所述微控制器包括：主處理器、協處理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器與所述協處理器、所述主處理器通信連接，用于接收所述第一CAN收發器發送的CAN報文并將其轉發至所述協處理器；

所述協處理器用于中斷接收所述CAN控制器轉發的所述CAN報文及來自I/O接口的I/O輸入信號，并解析所述CAN報文及I/O輸入信號得到對應的控制信息，且將所述控制信息輸送至所述主處理器；

所述主處理器，用于將所述控制信息進行處理得到對應的控制輸出指令，并將所述控制輸出指令通過I/O接口發送至用于控制自動駕駛汽車的聲光、啟動及電子駐車的第二車輛控制器，或者將所述控制輸出指令通過所述CAN控制器發送至用于控制自動駕駛汽車行駛的第一車輛控制器。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛汽車的控制系統，其特征在于，所述硬線信號輸入電路包括有：駐車組合開關電路、轉向燈組合開關電路以及一鍵啟動開關電路；

所述駐車組合開關電路用于將自動駕駛汽車上的電子駐車開關按鍵行為轉化為對應的電子駐車控制組合信號，并將所述電子駐車控制組合信號輸出至所述微控制器；所述協處理器用于中斷接收所述電子駐車控制組合信號，并解析所述電子駐車控制組合信號得到對應的電子駐車控制組合信息，且將所述電子駐車控制組合信息輸出至所述主處理器；所述主處理器對所述電子駐車控制組合信息進行處理，得到對應的電子駐車控制組合指令，并將所述電子駐車控制組合指令發送至用于控制駐車控制器的駐車狀態的駐車控制連接模塊；

所述轉向燈組合開關電路用于將自動駕駛汽車上的轉向燈開關按鍵行為轉化為對應的轉向燈信號，并將所述轉向燈信息輸出至所述微控制器；所述協處理器用于中斷接收所述轉向燈信號，并解析所述轉向燈信號得到對應的轉向燈控制信息，且將所述轉向燈控制信息輸出至所述主處理器；所述主處理器對所述轉向燈控制信息進行處理，得到對應的轉向燈控制輸出指令，并將所述轉向燈控制輸出指令發送至用于對自動駕駛汽車聲光進行控制的聲光控制模塊

一鍵啟動開關電路用于將自動駕駛汽車上的一鍵啟動按鍵行為生成對應的啟動鑰匙信號，并將所述啟動鑰匙信號輸出至所述微控制器；所述協處理器用于中斷接收所述啟動鑰匙信號，并解析所述啟動鑰匙信息得到對應的啟動鑰匙控制信息，且將所述啟動鑰匙信息輸出至所述主處理器；所述主處理器對所述啟動鑰匙控制信息進行處理，得到對應的啟動鑰匙控制輸出指令，并將所述啟動鑰匙控制輸出指令發送至用于控制自動駕駛汽車啟動的啟動驅動電路。