[發(fā)明專利]智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710476857.4
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107322618A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭寶海
• 申請（專利權(quán)）人: 唐山甫源科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11487
• 代理人: 郭鴻雁

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的工業(yè)機(jī)器人。這些工業(yè)機(jī)器人廣泛地在汽車制造、切割、去毛刺、模具噴霧、研磨拋光、物料搬運(yùn)、包裝及貨盤堆垛等領(lǐng)域應(yīng)用。特別是針對一些重復(fù)性動作的工作，機(jī)器人的使用大大地降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前市面機(jī)械手都是抓齒接觸抓取，采用抓齒容易使被抓物體產(chǎn)生變形。并且抓齒式機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，抓齒為專門訂制，安裝要求精度很高，所以維護(hù)起來較難，成本高，易于損害，降低生產(chǎn)使用率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。

為此，本發(fā)明的目的在于提供了一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，采用無抓齒設(shè)計，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，便于維護(hù)保養(yǎng)，可以為使用企業(yè)減少維護(hù)成本，提高生產(chǎn)效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，包括：抓斗連接座、伺服驅(qū)動裝置、抓斗外框、抓手夾包、大臂轉(zhuǎn)軸、連接托架、仰角氣缸、張開拉桿、抓手軸、夾包氣缸、張開氣缸；

所述伺服驅(qū)動裝置的底端設(shè)有抓斗連接座，所述抓斗連接座底部通過抓手軸固定抓手夾包，且抓手夾包的兩個抓手前后設(shè)置，所述抓手夾包的外側(cè)設(shè)有抓斗外框，所述抓斗連接座前端通過鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架的一端，且抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架分別通過大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框，所述抓斗連接座后端通過鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座后端兩側(cè)的連接托架，且抓斗連接座后端兩側(cè)的連接托架分別通過大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框，所述張開氣缸和張開拉桿都與設(shè)置于所述抓斗連接座一側(cè)前端和后端的抓斗外框連接，且所述張開拉桿設(shè)置于張開氣缸的上方，所述抓斗連接座一側(cè)前端的抓斗外框上還設(shè)有滑軌，所述滑軌上設(shè)有滑塊，且張開拉桿的一端通過外螺紋自潤滑桿端關(guān)節(jié)軸承連接滑塊，張開拉桿的另一端鉸接連接所述抓斗連接座一側(cè)后端的抓斗外框上，所述抓斗連接座另一側(cè)前端和后端的抓斗外框都通過仰角氣缸與抓斗連接座固定連接，設(shè)置于前端的抓手通過夾包氣缸與設(shè)置抓手軸底部的氣缸限位開關(guān)的一端連接，設(shè)置于后端的抓手通過夾包氣缸與設(shè)置抓手軸底部的氣缸限位開關(guān)的另一端連接。

進(jìn)一步的，所述抓斗外框通過固定于抓斗外框上的軸承與大臂轉(zhuǎn)軸連接，且所述抓斗外框通過抓包連接板與軸承固定，固定于連接托架上大臂轉(zhuǎn)軸穿過軸承。

進(jìn)一步的，所述抓手采用無抓齒設(shè)計。

進(jìn)一步的，所述伺服驅(qū)動裝置包括伺服電機(jī)、行星減速機(jī)，所述伺服電機(jī)連接行星減速機(jī)，所述行星減速機(jī)通過傳動抓手連接軸連接抓斗連接座。

進(jìn)一步的，所述抓手軸內(nèi)部還設(shè)有L型單向節(jié)流閥。

進(jìn)一步的，所述仰角氣缸通過抓斗仰角氣缸固定端耳座固定于所述抓斗連接座，通過抓斗仰角氣缸活動端耳座固定于抓斗連接座另一側(cè)的抓斗外框。

進(jìn)一步的，所述張開氣缸兩端通過氣缸管接頭分別與設(shè)置于所述伺服驅(qū)動裝置一側(cè)前后兩端抓斗外框上的張開氣缸固定端耳座固定。

進(jìn)一步的，所述伺服驅(qū)動裝置、仰角氣缸、張開氣缸、夾包氣缸、L型單向節(jié)流閥都通過接線盒與控制器連接，所述控制器通過多個接口與多個外部設(shè)備連接，外部設(shè)備至少包括報警設(shè)備、遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備、本地監(jiān)控設(shè)備。

進(jìn)一步的，還包括多個傳感器，每個傳感器都通過接線盒與控制器連接，所述傳感器至少包括開關(guān)到位傳感器、松開到位傳感器、紅外檢測傳感器、傾角到位傳感器、防撞傳感器、攝像頭；所述開關(guān)到位傳感器用于檢測氣缸限位開關(guān)的狀態(tài)，所述松開到位傳感器用于檢測抓手松緊狀態(tài)，所述紅外檢測傳感器用于檢測物體是否進(jìn)入到抓手里面，所述傾角到位傳感器擁擠檢測抓手傾斜的角度，所述防撞傳感器用于檢測抓斗外框是否被撞，所述攝像頭用于檢測物體大小、物體形狀、物體顏色，測量物體與抓手遠(yuǎn)近。

進(jìn)一步的，還包括遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)、智能移動終端，控制器分別與遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)、智能移動終端連接進(jìn)行無線通訊，其中，遠(yuǎn)程服務(wù)中控系統(tǒng)包括服務(wù)器，所述服務(wù)器與控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)連接。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明的抓手采用無抓齒設(shè)計，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，便于維護(hù)保養(yǎng)，可以為使用企業(yè)減少維護(hù)成本，提高生產(chǎn)效率。

2、本發(fā)明通過多個接口可以與多個系統(tǒng)對接，接口豐富，組網(wǎng)鏈接，可以遠(yuǎn)程監(jiān)控調(diào)試，及時輸出報警信息，本發(fā)明可以單獨(dú)使用，也可以與其它機(jī)械設(shè)備組合使用，接入比較靈活，便于生產(chǎn)管理。