[發(fā)明專利]智能機器人抓手系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710476857.4
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107322618A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設計）人: 鄭寶海
• 申請（專利權）人: 唐山甫源科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11487
• 代理人: 郭鴻雁

1.一種智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，包括：抓斗連接座、伺服驅動裝置、抓斗外框、抓手夾包、大臂轉軸、連接托架、仰角氣缸、張開拉桿、抓手軸、夾包氣缸、張開氣缸；

所述伺服驅動裝置的底端設有抓斗連接座，所述抓斗連接座底部通過抓手軸固定抓手夾包，且抓手夾包的兩個抓手前后設置，所述抓手夾包的外側設有抓斗外框，所述抓斗連接座前端通過鉸接固定設置于抓斗連接座前端兩側的連接托架的一端，且抓斗連接座前端兩側的連接托架分別通過大臂轉軸固定設置于抓斗連接座前端兩側的抓斗外框，所述抓斗連接座后端通過鉸接固定設置于抓斗連接座后端兩側的連接托架，且抓斗連接座后端兩側的連接托架分別通過大臂轉軸固定設置于抓斗連接座前端兩側的抓斗外框，所述張開氣缸和張開拉桿都與設置于所述抓斗連接座一側前端和后端的抓斗外框連接，且所述張開拉桿設置于張開氣缸的上方，所述抓斗連接座一側前端的抓斗外框上還設有滑軌，所述滑軌上設有滑塊，且張開拉桿的一端通過外螺紋自潤滑桿端關節(jié)軸承連接滑塊，張開拉桿的另一端鉸接連接所述抓斗連接座一側后端的抓斗外框上，所述抓斗連接座另一側前端和后端的抓斗外框都通過仰角氣缸與抓斗連接座固定連接，設置于前端的抓手通過夾包氣缸與設置抓手軸底部的氣缸限位開關的一端連接，設置于后端的抓手通過夾包氣缸與設置抓手軸底部的氣缸限位開關的另一端連接。

2.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述抓斗外框通過固定于抓斗外框上的軸承與大臂轉軸連接，且所述抓斗外框通過抓包連接板與軸承固定，固定于連接托架上大臂轉軸穿過軸承。

3.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述抓手采用無抓齒設計。

4.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅動裝置包括伺服電機、行星減速機，所述伺服電機連接行星減速機，所述行星減速機通過傳動抓手連接軸連接抓斗連接座。

5.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述抓手軸內部還設有L型單向節(jié)流閥。

6.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述仰角氣缸通過抓斗仰角氣缸固定端耳座固定于所述抓斗連接座，通過抓斗仰角氣缸活動端耳座固定于抓斗連接座另一側的抓斗外框。

7.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述張開氣缸兩端通過氣缸管接頭分別與設置于所述伺服驅動裝置一側前后兩端抓斗外框上的張開氣缸固定端耳座固定。

8.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅動裝置、仰角氣缸、張開氣缸、夾包氣缸、L型單向節(jié)流閥都通過接線盒與控制器連接，所述控制器通過多個接口與多個外部設備連接，外部設備至少包括報警設備、遠程監(jiān)控設備、本地監(jiān)控設備。

9.如權利要求1或8所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，還包括多個傳感器，每個傳感器都通過接線盒與控制器連接，所述傳感器至少包括開關到位傳感器、松開到位傳感器、紅外檢測傳感器、傾角到位傳感器、防撞傳感器；所述開關到位傳感器用于檢測氣缸限位開關的狀態(tài)，所述松開到位傳感器用于檢測抓手松緊狀態(tài)，所述紅外檢測傳感器用于檢測物體是否進入到抓手里面，所述傾角到位傳感器擁擠檢測抓手傾斜的角度，所述防撞傳感器用于檢測抓斗外框是否被撞。

10.如權利要求1所述的智能機器人抓手系統(tǒng)，其特征在于，還包括遠程服務中控系統(tǒng)、智能移動終端，控制器分別與遠程服務中控系統(tǒng)、智能移動終端連接進行無線通訊，其中，遠程服務中控系統(tǒng)包括服務器，所述服務器與控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)連接。