[發明專利]密封面機器人打磨系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201710475894.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107175561A
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 陳輝
• 申請（專利權）人: 微密科技（宜興）有限公司
• 主分類號: B24B15/00
• 分類號: B24B15/00;B24B41/06;B24B41/00;B24B41/02;B24B45/00;B24B27/00;B24B47/08;B25J11/00
• 代理公司: 宜興市天宇知識產權事務所(普通合伙)32208
• 代理人: 周舟

1.密封面機器人打磨系統，包括輸送硬盤底座的輸送臺，其特征在于輸送臺從前往后依次分為待料區、定位打磨區，輸送臺一側設置有機器人組件，機器人組件包括機器人本體、安裝機器人本體的基座、將基座與輸送臺連接固定的連接板、安裝于機器人本體上的雙打磨槍，待料區上設置有夾料氣缸，夾料氣缸后側距離一個底座的距離設置有對頂擋料氣缸，頂擋料氣缸后側為定位打磨區，定位打磨區內設置有第一后擋料氣缸、第二后擋料氣缸、第三后擋料氣缸、第四后擋料氣缸，相鄰擋料氣缸間距離一個硬盤底座的身位，第一后擋料氣缸與頂擋料氣缸見距離一個硬盤底座的身位，每個硬盤底座的身位上均設置有一推緊氣缸，定位打磨區下方設置有托料氣缸。

2.根據權利要求1所述的密封面機器人打磨系統，其特征在于換砂紙組件包括新砂紙存儲盒、設置于新砂紙存儲盒一端的去舊砂紙圓口鋼片、設置于新砂紙存儲盒上的防塵蓋板、與防塵蓋板連接的推拉氣缸。

3.一種如權利要求1~2之一所述的密封面機器人打磨系統的控制方法，其特征在于連續多片底座進入輸送臺，當第一片底座開始進入定位打磨區時，對頂擋料氣缸伸出擋住第二片底座，夾料氣缸夾緊第三片底座，當第一片底座輸送至第一后擋料氣缸時，第二后擋料氣缸伸出，同時對頂擋料氣缸縮進，第二片底座開始進入定位打磨區，對頂擋料氣缸伸出擋住第三片底座，夾料氣缸夾緊第四片底座，當第二片底座輸送至第二后擋料氣缸時，第三后擋料氣缸伸出，同時對頂擋料氣缸縮進，第三片底座開始進入定位打磨區，對頂擋料氣缸伸出擋住第四片底座，夾料氣缸夾緊第五片底座，當第三片底座輸送至第三后擋料氣缸時，第四后擋料氣缸伸出，同時對頂擋料氣缸縮進，第四片底座開始進入定位打磨區，對頂擋料氣缸伸出擋住第五片底座，夾料氣缸夾緊第六片底座，當第四片底座輸送至第四后擋料氣缸時，托料氣缸上升、四個推緊氣缸豎向分別頂緊四片底座，完成四片底座的定位，隨后機器人本體帶動雙打磨槍按照程序打磨底座，前兩片底座完成后再打磨后兩片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成四個推緊氣缸、托料氣缸同時松開，隨后第一、二、三、四后擋料氣缸同時下降，四片底座往后輸送至下道工序，延時0.1s對頂擋料氣缸縮進，第五片底座開始進入定位打磨區，循環上述步驟。

4.根據權利要求1所述的一種密封面機器人打磨系統的控制方法，其特征在于當砂紙打磨次數達到設定的次數時，機器人本體移動至去舊砂紙圓口鋼片，按照程序把舊砂紙去掉，隨后推拉氣缸將防塵蓋板打開，機器人本體移動至新砂紙存儲盒上方，按照程序粘貼新砂紙，粘貼完成后機器人本體回到待打磨位置，推拉氣缸將防塵蓋板關閉。

5.當完成第71次換砂紙時，系統會提示更換新砂紙存儲盒，操作人員準備好，等到完成第72次換砂紙后，取出空盒，放入滿盒，點擊觸摸屏上的確認按鈕完成更換操作。