[發(fā)明專利]一種場景中障礙物的檢測方法及裝置、電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710473002.6
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107341454B
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 仲維
• 申請（專利權(quán)）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/33;G06T5/00;G06T7/90
• 代理公司: 11438 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 邢雪紅;喬彬

1.一種場景中障礙物的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取同一場景雙目圖像，根據(jù)所述雙目圖像生成視差圖像，根據(jù)所述視差圖像生成U-視差圖和V-視差圖；

分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合；

根據(jù)所擬合的直線，在所述U-視差圖中探測具有同一視差值的橫向直線和在所述V-視差圖中探測具有同一視差值的縱向直線；

根據(jù)所述橫向直線與縱向直線在所述視差圖像中的對應(yīng)區(qū)域，確定所述視差圖像中的候選障礙物區(qū)域；

根據(jù)所述候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中的對應(yīng)位置，得到所述候選障礙物區(qū)域的圖像特征；

將所述候選障礙物區(qū)域的圖像特征與預(yù)存儲的障礙物圖像特征進行比對，確定所述場景中的障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合之前，所述方法還包括：

分別對所述U-視差圖和V-視差圖進行降噪平滑處理；

將經(jīng)過所述降噪平滑處理后的U-視差圖和V-視差圖進行二值化處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合，包括：

分別對二值化處理后的U-視差圖和二值化處理后的V-視差圖，利用直線擬合算法對灰度值為255的各點進行直線擬合，提取出若干條直線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向直線與縱向直線在所述視差圖像中的對應(yīng)區(qū)域，確定所述視差圖像中的候選障礙物區(qū)域，包括：

從所述U-視差圖中獲取所述橫向直線的每個像素點的坐標(biāo)，從所述V-視差圖中獲取所述縱向直線的每個像素點的坐標(biāo)；

根據(jù)所述橫向直線的每個像素點的坐標(biāo)以及所述縱向直線的每個像素點的坐標(biāo)確定所述視差圖像中候選障礙物區(qū)域的每個像素點的位置坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中的對應(yīng)位置，得到所述候選障礙物區(qū)域的圖像特征，包括：

根據(jù)視差圖像與雙目圖像的像素對應(yīng)關(guān)系，確定所述視差圖像中的候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中的對應(yīng)位置；

獲取所述候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中對應(yīng)位置的圖像特征。

6.一種場景中障礙物的檢測裝置，其特征在于，包括：

視差圖獲取模塊，用于獲取同一場景的雙目圖像，根據(jù)所述雙目圖像生成視差圖像，根據(jù)所述視差圖像生成U-視差圖和V-視差圖；

直線擬合模塊，用于分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合；

直線提取模塊，用于根據(jù)所擬合的直線，在所述U-視差圖中探測具有同一視差值的橫向直線和在所述V-視差圖中探測具有同一視差值的縱向直線；

候選區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)所述橫向直線與縱向直線在所述視差圖像中的對應(yīng)區(qū)域，確定所述視差圖像中的候選障礙物區(qū)域；

特征獲取模塊，用于根據(jù)所述候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中的對應(yīng)位置，得到所述候選障礙物區(qū)域的圖像特征；

障礙物判定模塊，用于將所述候選障礙物區(qū)域的圖像特征與預(yù)存儲的障礙物圖像特征進行比對，確定所述場景中的障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述候選區(qū)域確定模塊包括：

坐標(biāo)獲取單元，用于從所述U-視差圖中獲取所述橫向直線的每個像素點的坐標(biāo)，從所述V-視差圖中獲取所述縱向直線的每個像素點的坐標(biāo)；

障礙區(qū)域確定單元，用于根據(jù)所述橫向直線的每個像素點的坐標(biāo)以及所述縱向直線的每個像素點的坐標(biāo)確定所述視差圖像中候選障礙物區(qū)域的每個像素點的位置坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述特征獲取模塊包括：

位置關(guān)系確定單元，用于根據(jù)視差圖像與雙目圖像的像素對應(yīng)關(guān)系，確定所述視差圖像中的候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中的對應(yīng)位置；

特征獲取單元，用于獲取所述候選障礙物區(qū)域在所述雙目圖像中對應(yīng)位置的圖像特征。