[發明專利]一種場景中障礙物的檢測方法及裝置、電子設備

有效

• 申請號: 201710473002.6
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107341454B
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 仲維
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/33;G06T5/00;G06T7/90
• 代理公司: 11438 北京律智知識產權代理有限公司
• 代理人: 邢雪紅;喬彬

本公開揭示了一種場景中障礙物的檢測方法及裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質，該方法包括：獲取場景雙目圖像，根據雙目圖像生成視差圖像，根據視差圖像生成U?視差圖和V?視差圖；分別對U?視差圖和V?視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合；根據所擬合的直線，在U?視差圖中探測橫向直線和在V?視差圖中探測縱向直線；根據橫向直線與縱向直線在視差圖像中的對應區域，確定候選障礙物區域；根據候選障礙物區域在雙目圖像中的對應位置，得到候選障礙物區域的圖像特征；將候選障礙物區域的圖像特征與預存儲的障礙物圖像特征進行比對，確定場景中的障礙物。本公開提供的技術方案，提高了障礙物檢測成功率，降低了誤差，提高了檢測精度。

技術領域

本公開涉及車輛安全駕駛技術領域，特別涉及一種場景中障礙物的檢測方法及裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著城市化的發展和汽車的普及，交通運輸問題越來越嚴重。交通事故的主要原因包括超速行駛、占道行駛、疲勞駕駛、酒后駕駛等原因。而碰撞是交通事故的主要表現形式，其中大部分是車—車碰撞和人—車碰撞。根據交通部門的統計，中國交通事故的致死率27.3％，大大高于其它發達國家。

智能車輛的出現為提高車輛行駛安全，減少交通事故提供了可能。在智能車輛的研究中，導航技術是實現其真正智能化的關鍵技術。為了更好地適應復雜環境下的導航，自主避障的功能就顯得尤為重要，避障功能是代表車輛智能化的不可或缺的關鍵性能指標，也是智能車輛安全行駛的重要保障。

基于視覺的車輛在行駛環境中感知障礙物信息可使用單目、雙目以及多目視覺，其中雙目視覺應用比較廣泛。雙目視覺是從安裝在車輛前方的左右攝像頭同時觀察前方道路信息，以獲取在不同視角下的圖像，然后通過三角測量原理計算圖像像素間的視差，其中，與參考視差差異較大的像素將被分類為障礙物像素，由此獲得障礙物的形狀和位置。上述方式進行障礙物的檢測依賴于參考視差進行判定，對于與參考視差接近的障礙物像素無法進行判定，由此障礙物檢測的準確性不高。

發明內容

為了解決相關技術中存在的障礙物檢測準確率不高的問題，本公開提供了一種場景中障礙物的檢測方法。

一方面，本公開提供了一種場景中障礙物的檢測方法，該方法包括：

獲取同一場景雙目圖像，根據所述雙目圖像生成視差圖像，根據所述視差圖像生成U-視差圖和V-視差圖；

分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合；

根據所擬合的直線，在所述U-視差圖中探測具有同一視差值的橫向直線和在所述V-視差圖中探測具有同一視差值的縱向直線；

根據所述橫向直線與縱向直線在所述視差圖像中的對應區域，確定所述視差圖像中的候選障礙物區域；

根據所述候選障礙物區域在所述雙目圖像中的對應位置，得到所述候選障礙物區域的圖像特征；

將所述候選障礙物區域的圖像特征與預存儲的障礙物圖像特征進行比對，確定所述場景中的障礙物。

在一種實施例中，在分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合之前，所述方法還包括：

分別對所述U-視差圖和V-視差圖進行降噪平滑處理；

將經過所述降噪平滑處理后的U-視差圖和V-視差圖進行二值化處理。

在一種實施例中，所述分別對所述U-視差圖和V-視差圖中灰度值非0的像素點進行直線擬合，包括：

分別對二值化處理后的U-視差圖和二值化處理后的V-視差圖，利用直線擬合算法對灰度值為255的各點進行直線擬合，提取出若干條直線。