[發(fā)明專利]一種水下取物機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710472696.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN107264749B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 辛紹杰;李杰;湯子堯;胡鑫昊;玉蘇普江·司馬義;孫家駿;秦大鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電機(jī)學(xué)院
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/00
• 代理公司: 31227 上海伯瑞杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 張榮義<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

本發(fā)明提出一種水下取物機(jī)器人，包括載體部分，所述載體部分包括頂殼，所述頂殼一側(cè)連接有圓弧板，所述載體部分還包括兩塊側(cè)板，所述側(cè)板與所述圓弧板弧面貼合，兩塊側(cè)板通過(guò)推進(jìn)器支座連接，所述側(cè)板內(nèi)側(cè)還凸出有電池艙固定架一以及密封艙固定座。本水下取物機(jī)器人能夠通過(guò)增加垂直方向舵機(jī)的控制從而使得機(jī)器在水下的運(yùn)動(dòng)更加靈活；通過(guò)控制密封艙內(nèi)的舵機(jī)改變攝像頭拍攝的角度，從而增大了拍攝的范圍；通過(guò)改進(jìn)傳統(tǒng)經(jīng)濟(jì)的密封方式，使得密封艙可人工開啟以便更換內(nèi)部的元件，避免了遇到控制及拍攝問(wèn)題時(shí)無(wú)法安全拆卸密封艙從而導(dǎo)致的整個(gè)密封艙作廢的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水下探測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及到一種水下取物機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)如今的普通群眾對(duì)于控制的探索使得無(wú)人機(jī)很火，可以預(yù)見(jiàn)下一個(gè)發(fā)展的方向就是對(duì)于湖泊以及海洋的探索。現(xiàn)如今的水下機(jī)器人市場(chǎng)也相對(duì)成熟，但是目前的瓶頸是由于市場(chǎng)上的水下機(jī)器人一般具備的功能比較多，且目標(biāo)對(duì)象大都是科研方向，往往不經(jīng)濟(jì)、不實(shí)用。

目前水下機(jī)器人主要采用的結(jié)構(gòu)方案包括水平推進(jìn)器、垂直舵、防水電子艙、動(dòng)力艙和電源艙組成。采用水平推進(jìn)器的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器的前進(jìn)和后退，采用機(jī)器本身的重量下沉，采用垂直舵來(lái)改變機(jī)器的運(yùn)動(dòng)方向、機(jī)器的上升和下潛以及機(jī)器拍攝視角的變換。目前的水下機(jī)器人的防水艙一般采用高精密配合的零件或是采用完全封死的方式實(shí)現(xiàn)IP68的防水等級(jí)。

這些現(xiàn)有技術(shù)存在如下缺陷：

目前的水下機(jī)器人只能水下前進(jìn)的過(guò)程中采用控制垂直舵的方式改變運(yùn)動(dòng)方向，難以實(shí)現(xiàn)垂直上浮和下沉；并且這一類的水下機(jī)器人攝像頭的視角單一，轉(zhuǎn)換視角只能不斷調(diào)試機(jī)器的位姿，耗費(fèi)時(shí)間和電源電量；采用目前水下機(jī)器人密封艙密封方式的前者需要花費(fèi)大量資金，后者當(dāng)密封艙內(nèi)部元件有所損壞時(shí)往往整個(gè)密封艙都要作廢；只具備觀測(cè)功能，能力單一。

因此，我們有必要對(duì)這樣一種結(jié)構(gòu)進(jìn)行改善，以克服上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明通過(guò)瀏覽工業(yè)級(jí)的水下機(jī)器人的資料以及研究了空中無(wú)人機(jī)，整合了兩個(gè)的特點(diǎn)，以空中無(wú)人機(jī)為基礎(chǔ)，解決了密封以及螺旋槳推力等問(wèn)題，以此達(dá)到本發(fā)明以低成本安全地完成對(duì)于水下的探索。

本發(fā)明意在改善上述局限性，使得水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活，機(jī)器的拍攝視角可以在假期保持懸停狀態(tài)下發(fā)生轉(zhuǎn)換，采用在經(jīng)濟(jì)、安全的密封條件下，使得密封艙可拆卸以完成對(duì)其中電子設(shè)備檢修和更換的方案，增加了機(jī)械手爪，使得機(jī)器可以抓取小型物件，從而提出的一種水下取物機(jī)器人。

本發(fā)明為解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種水下取物機(jī)器人，包括載體部分，所述載體部分包括頂殼，所述頂殼一側(cè)連接有圓弧板，所述載體部分還包括兩塊側(cè)板，所述側(cè)板與所述圓弧板弧面貼合，兩塊側(cè)板通過(guò)推進(jìn)器支座連接，所述側(cè)板內(nèi)側(cè)還凸出有電池艙固定架一以及密封艙固定座；

所述推進(jìn)器支座包括主體板，所述主體板表面開設(shè)有兩個(gè)水平推進(jìn)器凹孔，所述主體板左右兩側(cè)上端凸出有電池艙固定架二，所述電池艙固定架二處具有圓形通孔一，所述主體板中間部位上端還固定有L形垂直推進(jìn)器支架，所述垂直推進(jìn)器支架表面具有垂直推進(jìn)器凹孔；

所述水平推進(jìn)器凹孔內(nèi)固定有水平推進(jìn)器，所述垂直推進(jìn)器凹孔內(nèi)固定有垂直推進(jìn)器，電池艙一端固定于電池艙固定架一處，電池艙另一端固定于電池艙固定架二處，密封艙固定于密封艙固定座處；

所述密封艙內(nèi)固定有密封艙支架，所述密封艙支架包括主板安裝板，所述主板安裝板左右兩側(cè)均凸出有插接件，所述主板安裝板左右兩側(cè)均通過(guò)插接件連接有安裝側(cè)板，所述主板安裝板表面通過(guò)舵機(jī)一安裝板安裝有舵機(jī)一，所述舵機(jī)一安裝板左右兩側(cè)還設(shè)有承接塊，所述承接塊處具有銷軸孔，舵機(jī)一的舵盤通過(guò)連接件連接有攝像頭支撐件一，所述承接塊處通過(guò)銷軸連接有攝像頭支撐件二，所述攝像頭支撐件一與相鄰的攝像頭支撐件二緊密連接，所述攝像頭支撐件二上端固定有攝像頭安裝板，所述攝像頭安裝板處固定有攝像頭；