[發明專利]一種水下取物機器人

有效

• 申請號: 201710472696.1
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107264749B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 辛紹杰;李杰;湯子堯;胡鑫昊;玉蘇普江·司馬義;孫家駿;秦大鵬
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00
• 代理公司: 31227 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司
• 代理人: 張榮義<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種水下取物機器人，包括載體部分(1)，其特征在于：

所述載體部分(1)包括頂殼(11)，所述頂殼(11)一側連接有圓弧板，所述載體部分(1)還包括兩塊側板(13)，所述側板(13)與所述圓弧板弧面貼合，兩塊側板(13)通過推進器支座(14)連接，所述側板(13)內側還凸出有電池艙固定架一(15)以及密封艙固定座(16)；

所述推進器支座(14)包括主體板(141)，所述主體板(141)表面開設有兩個水平推進器凹孔(142)，所述主體板(141)左右兩側上端凸出有電池艙固定架二(143)，所述電池艙固定架二(143)處具有圓形通孔一，所述主體板(141)中間部位上端還固定有L形垂直推進器支架(144)，所述垂直推進器支架(144)表面具有垂直推進器凹孔(145)；

所述水平推進器凹孔(142)內固定有水平推進器(2)，所述垂直推進器凹孔(145)內固定有垂直推進器(3)，電池艙(4)一端固定于電池艙固定架一(15)處，電池艙(4)另一端固定于電池艙固定架二(143)處，密封艙(5)固定于密封艙固定座(16)處；

所述密封艙(5)內固定有密封艙支架(51)，所述密封艙支架(51)包括主板安裝板(511)，所述主板安裝板(511)左右兩側均凸出有插接件，所述主板安裝板(511)左右兩側均通過插接件連接有安裝側板(512)，所述主板安裝板(511)表面通過舵機一安裝板(513)安裝有舵機一(514)，所述舵機一安裝板(513)左右兩側還設有承接塊(515)，所述承接塊(515)處具有銷軸孔，舵機一(514)的舵盤通過連接件連接有攝像頭支撐件一(516)，所述承接塊(515)處通過銷軸連接有攝像頭支撐件二(517)，所述攝像頭支撐件一(516)與相鄰的攝像頭支撐件二(517)緊密連接，所述攝像頭支撐件二(517)上端固定有攝像頭安裝板(518)，所述攝像頭安裝板(518)處固定有攝像頭；

所述頂殼(11)底端還設有機械手爪裝置(6)，所述機械手爪裝置(6)包括舵機二(61)和兩個手爪(62)，所述手爪(62)包括主體弧板(621)以及夾取部件(622)，所述主體弧板(621)內側面呈齒狀結構，兩個主體弧板(621)互相嚙合，舵機二(61)的轉盤與其中一個手爪(62)通過連接件連接；

所述密封艙固定座(16)處還粘結有密封環，所述密封環表面開設有一條環形槽，所述密封艙固定座(16)處還開設有進線口，線束一端與電池艙(4)內的電源連接，線束另一端穿過進線口與舵機一(514)和攝像頭連接，所述密封艙(5)與所述密封艙固定座(16)之間通過O形密封圈密封，所述進線口處還具有環氧樹脂填充；

所述安裝側板(512)包括主體桿(5121)，所述主體桿(5121)表面具有插接孔，所述主體桿(5121)外部連接有圓環(5122)；所述安裝側板(512)與所述主板安裝板(511)之間還通過上板(50)連接；

所述主板安裝板(511)、安裝側板(512)、舵機一安裝板(513)、承接塊(515)、攝像頭支撐件一(516)、攝像頭支撐件二(517)和攝像頭安裝板(518)均為亞克力材料制成；所述密封艙(5)與所述電池艙(4)也采用亞克力材料制成。

2.根據權利要求1所述的一種水下取物機器人，其特征在于：所述頂殼(11)底端一側還凸出有連接件一，所述連接件一下端與機械手抓裝置(6)連接。

3.根據權利要求1所述的一種水下取物機器人，其特征在于：電池艙(4)內的電源還通過線束與水平推進器(2)和垂直推進器(3)連接。

4.根據權利要求1所述的一種水下取物機器人，其特征在于：所述水下取物機器人還包括用于保持平衡的負重鉛塊或者浮力罐。