[發(fā)明專利]港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車承接系統(tǒng)及承接方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710472420.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107200229B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛濤;王彪;許開國;肖立;劉樂明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市招科智控科技有限公司
• 主分類號: B65G63/06
• 分類號: B65G63/06
• 代理公司: 北京聯(lián)創(chuàng)佳為專利事務(wù)所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防

本發(fā)明涉及一種港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車承接系統(tǒng)，包括車架，還包括外形為四方形的承接臺；在所述承接臺的四個(gè)角中的任意三個(gè)的位置設(shè)置有三個(gè)與所述車架鉸接用于推動(dòng)所述承接臺運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)缸；所述承接臺上對應(yīng)所述三個(gè)電動(dòng)缸的位置還設(shè)置有三個(gè)用于探測集裝箱的測距傳感器；所述承接系統(tǒng)還包括控制器，所述控制器與所述測距傳感器和所述電動(dòng)缸連接；所述控制器用于接收三個(gè)所述測距傳感器的測距信息，并根據(jù)所述測距信息計(jì)算獲取電動(dòng)缸的控制信息。通過調(diào)整水平搬運(yùn)無人車上的承接平臺與所述集裝箱的姿態(tài)一致，減少了接觸時(shí)的沖擊，保護(hù)了集裝箱中的貨物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及港口集裝箱吊裝控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車承接系統(tǒng)及一種港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車承接方法。

背景技術(shù)

在港口集裝箱碼頭，集裝箱需要從集裝箱貨運(yùn)船上吊裝到搬運(yùn)車上，或者從堆場吊裝到所述搬運(yùn)車上，在集裝箱實(shí)際的吊裝過程中，由于各方面的原因，吊裝的集裝箱和搬運(yùn)車的承接平臺都難免保持在一個(gè)高程度的水平狀態(tài)，或者說兩者常常很難達(dá)到一個(gè)平行的狀態(tài)，甚至兩者對接平面的夾角在下放集裝箱過程中會逐步變大，致使所述集裝箱與承接臺接觸時(shí)產(chǎn)生沖擊，對于一些脆弱的搬運(yùn)貨品，這些沖擊將會損壞貨物，造成損失。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的集裝箱吊裝過程中，集裝箱與搬運(yùn)車承接臺接觸時(shí)產(chǎn)生的瞬時(shí)沖擊對集裝箱中貨物產(chǎn)生損傷沖擊的問題，提出了一種能夠根據(jù)集裝箱的吊裝姿態(tài)調(diào)整承接臺姿態(tài)的港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車，具體地，提供了一種港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車承接系統(tǒng)，包括車架，還包括外形為四方形的承接臺；在所述承接臺的四個(gè)角中的任意三個(gè)的位置設(shè)置有三個(gè)與所述車架鉸接用于推動(dòng)所述承接臺運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)缸；所述承接臺上對應(yīng)所述三個(gè)電動(dòng)缸的位置還設(shè)置有三個(gè)用于探測集裝箱的測距傳感器；所述承接系統(tǒng)還包括控制器，所述控制器與所述測距傳感器和所述電動(dòng)缸連接；所述控制器用于接收三個(gè)所述測距傳感器的測距信息，并根據(jù)所述測距信息計(jì)算獲取電動(dòng)缸的控制信息，具體地，所述測距信息包括對應(yīng)第一測距傳感器的第一測距信息h1，對應(yīng)第二測距傳感器的第二測距信息h2，對應(yīng)第三測距傳感器的第三測距信息h3，所述控制器對所述第一測距信息h1、所述第二測距信息h2和所述第三測距信息h3進(jìn)行排序獲取最大距離hmax、最小距離hmin和中間距離hmid，將所述最大距離hmax減去最小距離hmin獲取第一升降高度hs1，將所述中間距離hmid減去最小距離hmin獲取第二升降高度hs2，所述控制器控制所述最小距離hmin對應(yīng)的電動(dòng)缸固定不動(dòng)，控制所述最大距離hmax對應(yīng)的電動(dòng)缸上升第一升降高度hs1，控制所述中間距離hmid對應(yīng)的電動(dòng)缸上升第二升降高度hs2。

進(jìn)一步地，還包括設(shè)置于所述承接臺上的壓力傳感器，所述控制器在控制所述中間距離hmid對應(yīng)的電動(dòng)缸上升第二升降高度hs2后，接收所述壓力傳感器的壓力信號，判斷大于閾值后，控制所述三個(gè)電動(dòng)缸的升降高度為零。

進(jìn)一步地，還包括設(shè)置在所述車架上與車架固定的支撐座，所述支撐座的高度配置為使得當(dāng)所述三個(gè)電動(dòng)缸的升降高度為零時(shí)，所述支撐座與所述承接臺接觸。

進(jìn)一步地，所述電動(dòng)缸包括電動(dòng)缸本體和可被驅(qū)動(dòng)相對所述電動(dòng)缸直線運(yùn)動(dòng)的伸縮桿，所述伸縮桿末端與承接臺鉸接，所述電動(dòng)缸本體的底端與車架鉸接。

進(jìn)一步地，所述測距傳感器為紅外反射式傳感器或者超聲波傳感器。

另一方面，基于上述的承接系統(tǒng)，本發(fā)明還提供了一種港口集裝箱水平搬運(yùn)無人車承接方法，包括：

S110、獲取所述第一測距傳感器探測得到的第一測距信息h1，所述第二測距傳感器探測得到的第二測距信息h2，所述第三測距傳感器探測得到的第三測距信息h3；

S120、對所述第一測距信息h1、所述第二測距信息h2和所述第三測距信息h3進(jìn)行排序獲取最大距離hmax、最小距離hmin和中間距離hmid；