[發明專利]港口集裝箱水平搬運無人車承接系統及承接方法

有效

• 申請號: 201710472420.3
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107200229B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 牛濤;王彪;許開國;肖立;劉樂明
• 申請（專利權）人: 深圳市招科智控科技有限公司
• 主分類號: B65G63/06
• 分類號: B65G63/06
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防

1.一種港口集裝箱水平搬運無人車承接系統，包括車架，其特征在于，還包括外形為四方形的承接臺；在所述承接臺的四個角中的任意三個的位置設置有三個與所述車架鉸接用于推動所述承接臺運動的電動缸；所述承接臺上對應所述三個電動缸的位置還設置有三個用于探測集裝箱的測距傳感器；所述承接系統還包括控制器，所述控制器與所述測距傳感器和所述電動缸連接；所述控制器用于接收三個所述測距傳感器的測距信息，并根據所述測距信息計算獲取電動缸的控制信息，具體地，所述測距信息包括對應第一測距傳感器的第一測距信息h1，對應第二測距傳感器的第二測距信息h2，對應第三測距傳感器的第三測距信息h3，所述控制器對所述第一測距信息h1、所述第二測距信息h2和所述第三測距信息h3進行排序獲取最大距離hmax、最小距離hmin和中間距離hmid，將所述最大距離hmax減去最小距離hmin獲取第一升降高度hsl，將所述中間距離hmid減去最小距離hmin獲取第二升降高度hs2，所述控制器控制所述最小距離hmin對應的電動缸固定不動，控制所述最大距離hmax對應的電動缸上升第一升降高度hsl，控制所述中間距離hmid對應的電動缸上升第二升降高度hs2。

2.根據權利要求1所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接系統，其特征在于，還包括設置于所述承接臺上的壓力傳感器，所述控制器在控制所述中間距離hmid對應的電動缸上升第二升降高度hs2后，接收所述壓力傳感器的壓力信號，判斷大于閾值后，控制所述三個電動缸的升降高度為零。

3.根據權利要求2所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接系統，其特征在于，還包括設置在所述車架上與車架固定的支撐座，所述支撐座的高度配置為使得當所述三個電動缸的升降高度為零時，所述支撐座與所述承接臺接觸。

4.根據權利要求2所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接系統，其特征在于，所述電動缸包括電動缸本體和可被驅動相對所述電動缸直線運動的伸縮桿，所述伸縮桿末端與承接臺鉸接，所述電動缸本體的底端與車架鉸接。

5.根據權利要求2所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接系統，其特征在于，所述測距傳感器為紅外反射式傳感器或者超聲波傳感器。

6.一種港口集裝箱水平搬運無人車承接方法，其特征在于，包括權利要求2～5任一所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接系統，所述承接方法包括：

S110、獲取所述第一測距傳感器探測得到的第一測距信息h1，所述第二測距傳感器探測得到的第二測距信息h2，所述第三測距傳感器探測得到的第三測距信息h3；

S120、對所述第一測距信息h1、所述第二測距信息h2和所述第三測距信息h3進行排序獲取最大距離hmax、最小距離hmin和中間距離hmid；

S130、將所述最大距離hmax減去最小距離hmin獲取第一升降高度hsl，將所述中間距離hmid減去最小距離hmin獲取第二升降高度hs2；

S140、控制所述最小距離hmin對應的電動缸固定不動，控制所述最大距離hmax對應的電動缸上升第一升降高度hsl，控制所述中間距離hmid對應的電動缸上升第二升降高度hs2。

7.根據權利要求6所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接方法，其特征在于，在步驟S140之后還包括：

S150、接收所述壓力傳感器的壓力信號，判斷大于閾值后，控制所述三個電動缸的升降高度為零。

8.根據權利要求7所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接方法，其特征在于，步驟S150中所述控制所述三個電動缸的升降高度為零的步驟包括，斷開所述三個電動缸的電源信號。

9.根據權利要求7所述的港口集裝箱水平搬運無人車承接方法，其特征在于，所述判斷大于閾值的步驟包括，獲取所述集裝箱的重量，判斷大于所述集裝箱的重量的三分之二時為判斷大于閾值。