[發明專利]一種自動行走載貨箱

有效

• 申請號: 201710472041.4
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107176370B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 董旺建
• 申請（專利權）人: 董旺建
• 主分類號: B65D25/24
• 分類號: B65D25/24;B62D57/032
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司 35208
• 代理人: 王義星

本發明公開一種自動行走載貨箱，包括：載貨箱體，載貨箱體上安裝有的旋轉紅外攝像頭、超聲波傳感器，條碼掃描儀、FRID掃描儀、電機控制鎖匙、內置GPS定位系統、藍牙傳感器、喇叭、攝像頭、中央處理器和帶有APP程序及顯示器的電腦，以及重心調節機構；載貨箱體套在雙腿髖關節機構上，雙腿髖關節機構由左右腿連接支撐，左右腿分別由上述的腳掌關節機構連接支撐。本發明把雙足行走的雙腿髖的關節機構用作機器人的髖關節機構，此時，機器人可以進行多種動作，比如，能載貨、旋轉或上下樓梯等，用腳部的輪子自動滑行，也能夠自然行走。

技術領域

本發明屬于一種自動行走載貨箱，尤其屬于其腳掌關節機構、雙腿髖關節機構、重心調節機構、帶剎車外轉子直流一體電機、主控載貨箱和遠程控制及檢測部分。

背景技術

小型機器人行走機構已經被開發出來，包括擺臂傳動系統、底盤系統、曲柄連桿機構、承載輪機構和行走驅動系統；所述擺臂傳動系統包括擺臂系統、擺臂電機和擺臂減速器；另有機器人行走機構，包括驅動連桿、機架、行走導軌、機械腳、機械腿、機械腿套筒、第二連桿及其他機構，總體來說行走機構異常復雜，很難產業化，與現有技術對比的優點在于：本發明從實際出發，利用帶剎車外轉子直流一體電機，在平坦路面可用輪子移動，減少能耗，上下樓梯時可模擬人類自然走路姿勢行走。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種平坦路面上用輪子快速移動，上下樓梯時用雙足行走的雙腿髖的自動行走載貨箱的關節機構，中央處理器能夠通過重心傳感器及超聲波傳感器反饋的信息，通過判斷流程調節電機實時調整雙腿髖關節的重心，做到防止自動行走載貨箱跌倒，并且能夠自然上下樓梯。

本發明的另一個目的是提供自動行走載貨箱，自動行走載貨箱安裝有與環境及人類交互檢測傳感器、中央處理器、顯示器及APP程序。尤其是涉及自動規劃行走線路，自動上下樓梯、按電梯樓層，并與用戶貨物的遠程自動交接及確認。

本發明的另一個目的是旋轉電機使用帶剎車外轉子直流一體電機即驅動器安裝在電機的尾部。

本發明的目的是這樣實現的，一種自動行走載貨箱的腳掌關節機構，其包括：左右各帶有一個帶剎車外轉子直流一體電機和一個輔助輪子的腳掌，左右腳掌上各安裝有兩個方向的超聲波傳感器。

所述左右腳掌各起到左右腳部支撐作用，帶剎車外轉子直流一體電機和輔助輪子分別安裝在左右腳掌內部，左腳掌外側設有的超聲波傳感器檢測與左邊物體的距離，左腳掌前端設有的超聲波傳感器檢測與左前端物體的距離，右腳掌外側設有的超聲波傳感器檢測與右邊物體的距離，右腳掌前端設有的超聲波傳感器檢測與右前端物體的距離。

一種自動行走載貨箱的雙腿髖關節機構，其包括：左右腿的3個關節部各安裝有帶剎車外轉子直流一體電機，并被分別連接到雙腿髖關節上，左右腿分別與上述的腳掌關節機構連接，左右腿的小腿部安裝有可充電的動力電源，可無線充電。

所述雙腿髖關節機構通過帶剎車外轉子直流一體電機與腳掌連接，小腿與大腿也通過帶剎車外轉子直流一體電機連接，大腿與髖關節也通過帶剎車外轉子直流一體電機連接，且被用作自動行走載貨箱的支撐作用并自帶動力電源裝置且能充電（包括無線充電），各關節連接部的帶剎車外轉子直流一體電機可在一定角度自由旋轉。

一種自動行走載貨箱的重心調節機構，其包括：所述的雙腿髖關節機構上連接的載貨箱體，載貨箱體內安裝有電機，電機前端安裝有重心調節塊，還包括重心傳感器。

所述自動行走載貨箱的左右重心能通過電機的轉動調節自動行走載貨箱的整體重心。