[發明專利]一種自動行走載貨箱

有效

• 申請號: 201710472041.4
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107176370B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 董旺建
• 申請（專利權）人: 董旺建
• 主分類號: B65D25/24
• 分類號: B65D25/24;B62D57/032
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司 35208
• 代理人: 王義星

1.一種自動行走載貨箱的腳掌關節機構，其包括：左右各帶有一個帶剎車外轉子直流一體電機和一個輔助輪子的腳掌，左右腳掌上各安裝有兩個方向的超聲波傳感器；

所述左右腳掌各起到左右腳部支撐作用，帶剎車外轉子直流一體電機和輔助輪子分別安裝在左右腳掌內部，左腳掌外側設有的超聲波傳感器檢測與左邊物體的距離，左腳掌前端設有的超聲波傳感器檢測與左前端物體的距離，右腳掌外側設有的超聲波傳感器檢測與右邊物體的距離，右腳掌前端設有的超聲波傳感器檢測與右前端物體的距離。

2.根據權利要求1所述的自動行走載貨箱的腳掌關節機構，其特征在于：所述的帶剎車外轉子直流一體電機中使用的電機為外傳子的DDSM電機,所述的DDSM電機包括電機定子和電機外轉子，所述的帶剎車外轉子直流一體電機包含有帶定位柱左端蓋、剎車電磁鐵一、剎車電磁鐵二、支撐柱、剎車活動片、剎車摩擦片、鎖緊螺母，電機定子、電機外轉子、轉子外輪、軸承一、軸承二、編碼器轉盤、右端蓋、讀頭固定座、光電編碼器讀頭,電路板安裝殼、第一電路板、第二電路板和電路板支撐柱，帶定位柱左端蓋通過軸承一與轉子外輪的左側面接觸，右端蓋嵌套在帶定位柱左端蓋的定位柱的右側通過軸承二與轉子外輪右側面接觸，讀頭固定座嵌套在左端蓋的定位柱的右側與電機定子的右側面相接觸，通過鎖緊螺母把帶定位柱左端蓋、電機定子、讀頭固定座、右端蓋固定在一起；電機外轉子嵌套在轉子外輪里面且能帶動轉子外輪一起轉動，電機定子嵌套在電機外轉子里面，并且電機定子嵌套在帶定位柱左端蓋的定位柱上而固定，帶定位柱左端蓋側面上安裝有剎車電磁鐵一、剎車電磁鐵二，剎車活動片所設有的凹槽處套在剎車電磁鐵一、剎車電磁鐵二的邊緣上，剎車摩擦片通過支撐柱固定在剎車活動片上，第一電路板、第二電路板安裝在電路板安裝殼里面，電路板安裝殼嵌套在帶定位柱左端蓋的定位柱上而固定；編碼器轉盤固定在轉子外輪的右側且能隨著轉子外輪轉動，光電編碼器讀頭固定在讀頭固定座上且能與編碼器轉盤相配合，光電編碼器讀頭能讀取編碼器轉盤的信息傳輸給第一電路板或/和第二電路板所設有的光電編碼器接口電路，傳入第一電路板或/和第二電路板所設有的伺服驅動器；

所述的伺服驅動器包含有穩壓電源模塊、晶振模塊、外部存儲模塊、光電編碼器接口、PWM三相橋功率放大電路、DSP嵌入式微控制器模塊、帶隔離電路的RS232通訊模塊、帶隔離電路的CAN通訊模塊或EtherCAT通訊模塊、大功率場效應管驅動電路，所述的晶振模塊、帶隔離電路的RS232通訊模塊、帶隔離電路的CAN通訊模塊或EtherCAT通訊模塊、光電編碼器接口、電流檢測模塊、外部存儲模塊、PWM三相橋功率放大電路模塊分別與DSP嵌入式微控制器模塊連接，大功率場效應管驅動電路與PWM三相橋功率放大電路模塊連接后控制DDSM電機運動， DDSM電機經光電編碼器、光電編碼器接口與DSP嵌入式微控制器模塊連接；RS232通訊模塊與CAN通訊模塊或EtherCAT通訊模塊分別與中央處理器連接。

3.一種自動行走載貨箱的雙腿髖關節機構，其包括：左右腿的3個關節部各安裝有帶剎車外轉子直流一體電機，并被分別連接到雙腿髖關節上，左右腿分別與腳掌關節機構連接，左右腿的小腿部安裝有可充電的動力電源，可無線充電；所述的腳掌關節機構包括：左右各帶有一個帶剎車外轉子直流一體電機和一個輔助輪子的腳掌，左右腳掌上各安裝有兩個方向的超聲波傳感器；

所述左右腳掌各起到左右腳部支撐作用，帶剎車外轉子直流一體電機和輔助輪子分別安裝在左右腳掌內部，左腳掌外側設有的超聲波傳感器檢測與左邊物體的距離，左腳掌前端設有的超聲波傳感器檢測與左前端物體的距離，右腳掌外側設有的超聲波傳感器檢測與右邊物體的距離，右腳掌前端設有的超聲波傳感器檢測與右前端物體的距離。

4.根據權利要求3所述的自動行走載貨箱的雙腿髖關節機構，其特征在于：所述雙腿髖關節通過帶剎車外轉子直流一體電機與腳掌連接，小腿與大腿也通過帶剎車外轉子直流一體電機連接，大腿與髖關節也通過帶剎車外轉子直流一體電機連接，且被用作自動行走載貨箱的支撐作用并自帶動力電源裝置且能充電，各關節連接部的帶剎車外轉子直流一體電機可在一定角度自由旋轉。