[發明專利]一種履帶機器人

在審

• 申請號: 201710471397.6
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107161226A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 吳小明
• 申請（專利權）人: 長沙無道工業設計有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種履帶機器人。

背景技術

由于履帶機器人地形適應性強、越障能力強、負重能力強等特點，在運輸、巡檢、消防等領域得以廣泛應用。負重狀態下履帶機器人行走在高低不平路面以及越過障礙物時，由于負重物體高度等因素導致履帶機器人重心發生變化，最終導致履帶機器人的履帶機器人行走單元壓力過大甚至側翻。并且一般的機器人在平面上運動時，機器人本身的高度是不能改變的，因此，履帶機器人用作搬運貨物的機器人時，當需要放置貨物的位置要比機器人本身的高度時，此時機器人很難起到這個作用。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種在復雜工作環境中越障時始終保持載貨底盤平衡，防止履帶機器人側翻，同時有效提高履帶機器人載貨時托舉高度的可橫縱向行走的履帶機器人。為此，現提出如下技術方案：

一種履帶機器人，所述履帶機器人從上到下依次設有電源及控制系統、基礎結構底盤以及足式行走單元，所述足式行走單元包括四個相同結構的液壓腿，分別設在基礎結構底盤的四個直角頂部，所述液壓腿包括轉盤、支撐板一、支撐板二、液壓臂、液壓支架以及液壓桿；轉盤通過方形槽對稱連接支撐板一和支撐板二，液壓臂通過螺孔設在支撐板一和支撐板二之間，液壓臂通過液壓方式連接液壓支架，液壓支架通過液壓方式連接液壓桿。

對上述方案的進一步改進，所述履帶機器人還包括包括履帶行走單元，所述履帶行走單元包括左履帶行走系統、右履帶行走系統，所述基礎結構底盤設在左履帶行走系統與右履帶行走系統之間，所述左履帶行走系統和右履帶行走系統均包括由主動輪，兩個負重輪，履帶車架，托帶輪，履帶以及誘導輪，所述兩個負重輪前后并行設在履帶車架底部且所述負重輪的底部與履帶緊貼，所述主動輪設在履帶車架前端并與履帶緊貼，所述拖帶輪安裝在履帶支架頂部并將履帶托起，所述誘導輪安裝在履帶支架前端并與履帶緊貼。

對上述方案的進一步改進，所述電源及控制系統包括電源系統、控制系統、平臺穩定回路以及全姿態慣性測量單元，所述電源系統包括蓄電池和超級電容，全姿態慣性測量單元的輸出端連接到平臺穩定回路的輸入端，平臺穩定回路的輸出端連接到控制系統，電源系統為控制系統供電以及履帶行走單元供電。

對上述方案的進一步改進，所述前、后輔助腿包括活動端與固定端，所述固定端通過與基礎結構底盤轉動連接并且沿基礎結構底盤垂直平面旋轉0-360°范圍內旋轉，所述活動端與地面接觸。

本發明的有益效果在于：

(1)本發明所述的具有履帶運動和足式行走功能的履帶機器人，傳統的履帶機器人行走不能橫向移動，在履帶式行走系統的基礎上，加入了液壓足式行走系統，不僅可以橫縱向移動，還可大大提高在凹凸地面的行走的穩定性，降低履帶機器人側翻概率；尤其是在遇到障礙物或高低不平的路面，其可通過足式行走，使底盤保持水平；履帶運動和足式行走功能的履帶機器人具有地形適應性好的優點。

(2)本發明在基礎結構底盤的前后兩側分別設置了一個輔助腿，當履帶機器人采用足式行走時，足式行走每次需抬起一個液壓腿，如左前腿抬起，右前腿，右后腿，左后腿著地，履帶機器人容易向左發生傾斜，前后兩個輔助腿在左前腿抬起時，旋轉至左側，并接觸地面，輔助支撐履帶機器人，保證機器人在行走過程中不會側翻。

(3)本發明所述的履帶機器人作為搬運貨物的機器人時，因為使用的是足式行走單元，當要求放置貨物的位置要高于機器人本身的高度時，可以使用足式行走單元來實現這個功能，同時利用液壓機構升高四個液壓腿的高度，整個履帶機器人的高度就可以升高，這樣也就可以有效提高履帶機器人載貨時托舉高度。

附圖說明

圖1本發明所述的一種履帶機器人。

圖2本發明所述的一種履帶機器人的履帶行走單元的結構示意圖。

圖3本發明所述的一種履帶機器人的足式行走單元及輔助腿的結構示意圖。

圖4本發明所述的一種履帶機器人足式行走單元的液壓腿的結構示意圖。

圖5本發明所述的一種履帶機器人電源及控制系統的結構框架圖。