[發(fā)明專利]一種履帶機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710471397.6
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107161226A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設計）人: 吳小明
• 申請（專利權）人: 長沙無道工業(yè)設計有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種履帶機器人，其特征在于：所述履帶機器人從上到下依次設有電源及控制系統(tǒng)、基礎結(jié)構(gòu)底盤以及足式行走單元，所述足式行走單元包括四個相同結(jié)構(gòu)的液壓腿，分別設在基礎結(jié)構(gòu)底盤的四個直角頂部，所述液壓腿包括轉(zhuǎn)盤、支撐板一、支撐板二、液壓臂、液壓支架以及液壓桿；轉(zhuǎn)盤通過方形槽對稱連接支撐板一和支撐板二，液壓臂通過螺孔設在支撐板一和支撐板二之間，液壓臂通過液壓方式連接液壓支架，液壓支架通過液壓方式連接液壓桿。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種履帶機器人，其特征在于：所述履帶機器人還包括包括履帶行走單元，所述履帶行走單元包括左履帶行走系統(tǒng)、右履帶行走系統(tǒng)，所述基礎結(jié)構(gòu)底盤設在左履帶行走系統(tǒng)與右履帶行走系統(tǒng)之間，所述左履帶行走系統(tǒng)和右履帶行走系統(tǒng)均包括由主動輪，兩個負重輪，履帶車架，托帶輪，履帶以及誘導輪，所述兩個負重輪前后并行設在履帶車架底部且所述負重輪的底部與履帶緊貼，所述主動輪設在履帶車架前端并與履帶緊貼，所述拖帶輪安裝在履帶支架頂部并將履帶托起，所述誘導輪安裝在履帶支架前端并與履帶緊貼。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種履帶機器人，其特征在于：所述電源及控制系統(tǒng)包括電源系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、平臺穩(wěn)定回路以及全姿態(tài)慣性測量單元，所述電源系統(tǒng)包括蓄電池和超級電容，全姿態(tài)慣性測量單元的輸出端連接到平臺穩(wěn)定回路的輸入端，平臺穩(wěn)定回路的輸出端連接到控制系統(tǒng)，電源系統(tǒng)為控制系統(tǒng)供電以及履帶行走單元供電。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種履帶機器人，其特征在于：所述基礎結(jié)構(gòu)底盤的前、后兩側(cè)分別設有一輔助腿，所述前、后輔助腿包括活動端與固定端，所述固定端通過與基礎結(jié)構(gòu)底盤轉(zhuǎn)動連接并且沿基礎結(jié)構(gòu)底盤垂直平面旋轉(zhuǎn)0-360°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，所述活動端與地面接觸。