[發明專利]用于壓鑄加工的機械手及機器人

有效

• 申請號: 201710471145.3
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107234223B
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 雷冬生
• 申請（專利權）人: 廣東天機工業智能系統有限公司
• 主分類號: B22D17/20
• 分類號: B22D17/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雯

1.一種用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，包括：

底座，所述底座用于與機器人的自由端連接；

滑座，滑動設置在所述底座上；

卡爪，設置在所述底座上，所述卡爪用于抓取待壓鑄工件及抓取完成壓鑄的工件；及

頂料機構，設置在所述滑座上，所述頂料機構在所述卡爪將待壓鑄工件放入壓鑄模具的工位時頂持所述滑座，所述滑座驅動所述卡爪沿第一方向移動使所述待壓鑄工件被推入所述工位中并與所述工位緊貼。

2.根據權利要求1所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，所述底座沿所述第一方向設置有滑軌，所述滑座與所述滑軌相對的一側設置有與所述滑軌滑動配合的滑槽。

3.根據權利要求2所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，所述底座包括底板及設置在所述底板上的頂板，所述頂板與所述底板垂直，所述頂板與所述第一方向垂直，所述滑軌設置在所述底板上。

4.根據權利要求3所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，所述頂料機構包括固定于所述底板上的頂料氣缸，豎直固定于所述頂板的導向件，以及滑動套設在所述導向件上且與所述頂板平行的頂料板，所述頂料板與所述滑座抵接，所述頂料氣缸的輸出軸穿過所述頂板且末端套接有頂頭；所述卡爪將待壓鑄工件放入壓鑄模具的工位時，所述頂料氣缸驅動所述頂頭頂持所述頂料板并帶動所述頂料板及滑座沿所述第一方向移動，使待壓鑄工件被推入所述工位中并與所述工位緊貼。

5.根據權利要求4所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，所述導向件上套設有預緊彈簧，所述預緊彈簧的兩端分別與所述頂板、頂料板抵靠以在所述卡爪取放工件時起緩沖作用。

6.根據權利要求1所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，所述卡爪包括設置于所述滑座上的第一平行夾氣缸，及連接于所述第一平行夾氣缸的輸出軸相對的兩端的夾持塊，所述第一平行夾氣缸的輸出軸與所述第一方向垂直，所述夾持塊至少有一部分伸入所述待壓鑄工件的內側，所述第一平行夾氣缸的輸出軸向外伸出一定距離時使兩側的所述夾持塊與所述待壓鑄工件的內側壁抵持，以使所述待壓鑄工件相對于所述夾持塊固定。

7.根據權利要求6所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，兩個所述夾持塊相背離的一側分別具有與所述待壓鑄工件相對的兩內側壁卡持配合的卡合結構。

8.根據權利要求1所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，還包括廢料夾持機構，所述廢料夾持機構包括對稱設置在所述底座兩側的第二平行夾氣缸以及連接于所述第二平行夾氣缸的輸出軸相對的兩端的夾塊，所述第二平行夾氣缸的輸出軸與所述第一方向平行，所述第二平行夾氣缸的輸出軸向內收縮時帶動兩側的所述夾塊夾持完成壓鑄后從所述工位兩側擠出的廢料。

9.根據權利要求1所述的用于壓鑄加工的機械手，其特征在于，所述底座設置有用于檢測所述卡爪有無抓取工件及用于檢測抓取工件的過程中工件是否掉落的傳感器；所述底座背離所述頂料機構的一側固定有連接頭，所述機械手通過所述連接頭與機器人的自由端連接。

10.一種機器人，其特征在于，所述機器人的自由端連接有權利要求1至9任一所述的機械手。