[發明專利]橫向抓取機構、取料方法及上料方法

有效

• 申請號: 201710470931.1
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107150900B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 鐘語
• 申請（專利權）人: 君聯自動化設備(深圳)有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 魏彥

1.一種橫向抓取機構，應用于加工機床上料和取料，所述加工機床包括機床床體和物料托舉裝置，其特征在于，所述橫向抓取機構包括移動臺、舉升組件和抓取組件，所述移動臺滑動連接于所述機床床體，并且所述移動臺可在所述機床床體上沿第一方向滑動，所述舉升組件滑動連接于所述移動臺，并可在所述移動臺上沿第二方向滑動；

所述抓取組件包括勾取件和夾持件，所述勾取件固定連接于所述舉升組件，并且所述勾取件沿所述第二方向凸設于所述舉升組件，所述夾持件滑動連接于所述舉升組件，并且夾持件選擇性地靠近所述勾取件以夾持所述物料托舉裝置，或者所述夾持件遠離所述勾取件以松開所述物料托舉裝置；

所述橫向抓取機構還包括驅動裝置和電控系統，所述驅動裝置連接于所述移動臺以用于驅動所述移動臺沿所述第一方向滑動；所述舉升組件和所述夾持件均與所述電控系統電連接，所述電控系統用于控制所述舉升組件沿第二方向做往復運動，且用于控制所述夾持件靠近或遠離所述勾取件；

所述驅動裝置用于驅動所述移動臺沿所述第一方向移動，以使所述抓取組件移動至所述物料托舉裝置邊緣的抓取工位；所述電控系統用于控制所述舉升組件沿所述第二方向朝向所述物料托舉裝置移動，并使得所述勾取件勾住所述物料托舉裝置邊緣的相應位置，且控制所述夾持件朝向所述勾取件移動至所述夾持件與所述勾取件夾持所述物料托舉裝置邊緣相應位置；所述驅動裝置用于驅動所述移動臺沿所述第一方向拉出所述物料托舉裝置，將所述物料托舉裝置拉出至第一位置，固定所述物料托舉裝置，并使夾持件遠離所述勾取件以松開所述物料托舉裝置，所述電控系統用于控制所述舉升組件沿所述第二方向遠離所述物料托舉裝置至所述勾取件脫離所述物料托舉裝置；所述驅動裝置用于驅動所述移動臺沿所述第一方向移動，以使所述抓取組件移動至所述物料托舉裝置中部的抓取工位，所述電控系統用于控制所述舉升組件沿所述第二方向朝向所述物料托舉裝置移動，并使得所述勾取件勾住所述物料托舉裝置中部的相應位置，所述電控系統還用于所述夾持件朝向所述勾取件移動至所述夾持件與所述勾取件夾持所述物料托舉裝置；所述驅動裝置用于驅動所述移動臺沿所述第一方向繼續拉出所述物料托舉裝置，以將所述物料托舉裝置拉至操作工位，以完成取料。

2.根據權利要求1所述的橫向抓取機構，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述夾持件可沿所述第一方向運動以選擇性地靠近所述勾取件或者遠離所述勾取件。

3.根據權利要求1所述的橫向抓取機構，其特征在于，所述舉升組件的一端滑動連接于所述移動臺，所述勾取件凸設于所述舉升組件遠離所述移動臺的一端，并且所述夾持件設置于所述勾取件靠近所述移動臺的一側。

4.根據權利要求3所述的橫向抓取機構，其特征在于，所述舉升組件包括舉升臺，所述舉升臺的一端滑動連接于所述移動臺，所述勾取件固定連接于所述舉升臺的另一端，并且所述舉升臺靠近所述勾取件的一端開設有通孔，所述通孔沿所述第二方向貫穿所述舉升臺，所述夾持件滑動連接于所述通孔內，并能在所述通孔內滑動。

5.根據權利要求4所述的橫向抓取機構，其特征在于，所述夾持件包括滑動連接部和抵持部，所述滑動連接部滑動連接于所述舉升臺遠離所述勾取件的一側，所述抵持部固定連接于所述滑動連接部靠近所述勾取件的一端，并且所述抵持部穿過所述通孔并凸出于所述舉升臺。

6.根據權利要求5所述的橫向抓取機構，其特征在于，所述勾取件包括多個設置在所述舉升臺上的圓柱形的第一凸起，多個所述第一凸起間隔設置，并于所述舉升臺上排列形成垂直于所述第一方向的直線，所述抵持部包括多個圓柱形的第二凸起，多個第二凸起間隔設置并排列形成垂直于所述第一方向的直線。

7.根據權利要求1所述的橫向抓取機構，其特征在于，所述橫向抓取機構還包括位置感應裝置，所述位置感應裝置用于感應所述物料托舉裝置上的相應位置，所述位置感應裝置固定連接于所述舉升組件遠離所述移動臺的一端。