[發明專利]一種經顱磁刺激治療設備

有效

• 申請號: 201710467812.0
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107149722B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 陳功;葉晶;徐鋒;馮佳林;胡廣
• 申請（專利權）人: 深圳市瀚翔生物醫療電子股份有限公司;深圳市邁步機器人科技有限公司
• 主分類號: A61N2/04
• 分類號: A61N2/04
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

1.一種經顱磁刺激治療設備，包括TMS線圈，其特征在于，所述經顱磁刺激治療設備還包括

支架，

機械臂，所述機械臂包括位于所述機械臂底端的連接件、驅動所述連接件繞Z軸旋轉的第一驅動機構、驅動所述第一驅動機構繞X軸旋轉的第二驅動機構、驅動所述第二驅動機構繞Z軸旋轉的第三驅動機構、驅動所述第三驅動機構繞X軸旋轉的第四驅動機構、驅動所述第四驅動機構繞X軸旋轉的第五驅動機構以及驅動所述第五驅動機構繞Z軸旋轉的第六驅動機構；所述第六驅動機構固定于所述支架上，所述第六驅動機構包括第六電機、轉盤以及第六傳動架，所述轉盤與所述第六電機的輸出軸固定連接，所述第六傳動架的頂部與所述轉盤固定連接，所述TMS線圈安裝于所述連接件上；

所述第四驅動機構為柔性驅動器，其包括第四電機、水平錐齒輪、豎向錐齒輪、輸出件、第一彈簧、第二彈簧、皮帶輪、皮帶、頂緊裝置以及轉軸，所述水平錐齒輪與所述第四電機的輸出軸同軸聯接，所述水平錐齒輪與所述豎向錐齒輪相互嚙合；所述輸出件的一端與所述豎向錐齒輪固定連接；所述皮帶輪與所述豎向錐齒輪同軸固定連接，所述皮帶繞置于所述皮帶輪以及頂緊裝置上；所述豎向錐齒輪上開設有兩個對稱的第一活動槽以及第二活動槽，所述輸出件的頂部設置有兩個對稱的第一卡槽以及第二卡槽，所述第一彈簧、第二彈簧分別卡置于所述第一卡槽以及第二卡槽內，所述第一彈簧、第二彈簧的兩端均凸伸出用于限制自身活動范圍的阻擋部，所述第一彈簧兩端的阻擋部能頂壓所述第一活動槽兩端的槽壁，所述第二彈簧兩端的阻擋部能頂壓所述第二活動槽兩端的槽壁；所述轉軸與所述豎向錐齒輪固定連接；

控制器，所述控制器用于控制所述第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構、第五驅動機構以及第六驅動機構的旋轉角度；

定位裝置，所述定位裝置檢測到人體頭部以及所述TMS線圈的位置，并將位置信息發送至所述控制器,所述定位裝置包括第一紅外攝像頭、第二紅外攝像頭以及處理器，所述第一紅外攝像頭與第二紅外攝像頭的拍攝方向相互垂直，并且兩者均位于所述TMS線圈的外側邊，所述第一紅外攝像頭與第二紅外攝像頭將拍攝到的圖像信息發送至所述處理器，所述處理器處理所述圖像信息后得到所述TMS線圈與人體頭部的位置，并將位置信息發送至所述控制器，所述控制器控制所述機械臂將所述TMS線圈定位至人體頭部；

所述定位裝置的輸出端與所述控制器的輸入端電氣連接，所述控制器的輸出端與所述機械臂的各個驅動機構電氣連接。

2.如權利要求1所述的經顱磁刺激治療設備，其特征在于，所述第五驅動機構包括水平設置的第五電機以及第五傳動架，所述第五電機安裝于所述第六傳動架上，所述第五傳動架與所述第五電機的輸出軸固定連接。

3.如權利要求2所述的經顱磁刺激治療設備，其特征在于，所述第四電機固定在所述第五傳動架上，所述頂緊裝置包括頂緊輪以及固定軸，所述固定軸固定在所述第五傳動架上，所述頂緊輪能旋轉地套設于所述固定軸上。

4.如權利要求3所述的經顱磁刺激治療設備，其特征在于，所述第四驅動機構還包括第四傳動架，所述轉軸可旋轉地穿設過所述第五傳動架的底端，并與所述第四傳動架的頂端固定連接；所述輸出件亦與所述第四傳動架的頂端固定連接。

5.如權利要求4所述的經顱磁刺激治療設備，其特征在于，所述第三驅動機構包括豎向設置的第三電機以及第三傳動架，所述第三電機固定在所述第四傳動架的底端，所述第三傳動架與所述第三電機的輸出軸固定連接。

6.如權利要求5所述的經顱磁刺激治療設備，其特征在于，所述第二驅動機構包括水平設置的第二電機以及第二傳動架，所述第二傳動架位于所述第三傳動架的下方；所述第二傳動架具有第二安裝槽，所述第二電機固定安裝于所述第二安裝槽內，所述第二電機的輸出軸穿出所述第二安裝槽的一槽壁，并與所述第三傳動架固定連接，所述第二安裝槽的另一槽壁上開設有第二通孔，所述第三傳動架對應于所述第二通孔的位置延伸出第二凸柱，所述第二凸柱伸入所述第二通孔內。

7.如權利要求6所述的經顱磁刺激治療設備，其特征在于，所述第一驅動機構包括豎向設置的第一電機，所述第一電機固定在所述第二傳動架的底部，所述第一電機的輸出軸與所述連接件固定連接。