[發明專利]一種蝸桿驅動機械手爪

在審

• 申請號: 201710465772.6
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107030725A
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發明（設計）人: 元祺龍;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 王國標

技術領域

本發明涉及一種蝸桿驅動機械手爪。

背景技術

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全。現代機器人上的一個重要部件是機械手抓，但是現有的機械手結構設計不合理，抓取力度小，控制不精確，往往在使用前需要進行大量的調試，耗時耗力。

再者，現在的機器人在進行不同尺寸的產品的抓取時，其指部只能對某一個尺寸產品進行平行抓取，而對其他產品卻無法進行平行抓取，這導致抓取不穩情況的出現，本領域技術人員的慣用技術手段是設置軟墊等軟質材料來實現抓取，但是這樣的軟墊容易局部過渡，磨損，也讓產品的受力不均勻。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種尺寸小、壽命長、結構簡單的機械手爪。

本發明解決其技術問題的解決方案是：

一種蝸桿驅動機械手爪，包括基架、基架上設有驅動模塊，驅動模塊與豎直的蝸桿傳動連接，以蝸桿的軸心為基點圓形陣列有至少兩個爪指組件，爪指組件包括固定在基架上的基礎部，基礎部上設有間隔設置的第一轉軸、第二轉軸，第一轉軸上設有第一連桿，第二轉軸上設有第二連桿，第一連桿上設有第一轉軸間隔設置的第四轉軸，第二連桿上設有第二轉軸間隔設置的第三轉軸，第三轉軸和第四轉軸用連動桿連接，第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸依次位于平行四邊形的四個角點上，基礎部上還設有與蝸桿傳動連接的蝸輪，蝸輪與第一連桿/第二連桿連接，使得蝸輪可驅動第一連桿/第二連桿繞第一轉軸/第二轉軸轉動，連動桿上設有指部，指部上設有裝夾面。

作為上述方案的進一步改進，指部上設有壓力傳感器。

作為上述方案的進一步改進，爪指組件為三個。

作為上述方案的進一步改進，裝夾面與蝸桿的轉軸平行。

作為上述方案的進一步改進，蝸輪設在第一轉軸/第二轉軸上。

作為上述方案的進一步改進，蝸輪與第一連桿/第二連桿固定連接。

作為上述方案的進一步改進，驅動模塊為步進電機。

作為上述方案的進一步改進，驅動模塊與裝載有控制程序的單片機連接。

本發明的有益效果是：一種蝸桿驅動機械手爪，包括基架、基架上設有驅動模塊，驅動模塊與豎直的蝸桿傳動連接，以蝸桿的軸心為基點圓形陣列有至少兩個爪指組件，爪指組件包括固定在基架上的基礎部，基礎部上設有間隔設置的第一轉軸、第二轉軸，第一轉軸上設有第一連桿，第二轉軸上設有第二連桿，第一連桿上設有第一轉軸間隔設置的第四轉軸，第二連桿上設有第二轉軸間隔設置的第三轉軸，第三轉軸和第四轉軸用連動桿連接，第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸依次位于平行四邊形的四個角點上，基礎部上還設有與蝸桿傳動連接的蝸輪，蝸輪與第一連桿/第二連桿連接，使得蝸輪可驅動第一連桿/第二連桿繞第一轉軸/第二轉軸轉動，連動桿上設有指部，指部上設有裝夾面。驅動模塊可驅動蝸桿進行轉動，在蝸桿轉動的過程中會讓蝸輪轉動，從而改變以第一轉軸為頂點、第二轉軸和第四轉軸為端點所形成的角的角度，根據平行四邊形的原理，夾緊面會發生水平方向上的位移，從而實現夾緊。由于本發明的驅動構件均采用簡單的連桿結構，所以其可靠性、壽命非常的高，而蝸輪蝸桿的傳動非常的精密，使得本發明可以實現精確的夾取，同時蝸輪蝸桿的傳動能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現有技術的機械手爪要額外設置減速機構導致體積大、質量大的問題。本發明用于機械手爪。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發明實施例的立體結構示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發明的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發明的實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發明保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少聯接輔件，來組成更優的聯接結構。本發明中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1，這是本發明的實施例，具體地：